MINS/里程计组合导航系统滤波方法研究



MINS/里程计组合导航系统滤波方法研究

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MINS/里程计组合导航系统滤波方法研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-7页
目录	第7-10页
第1章绪论	第10-18页
· 本论文研究的目的和意义	第10-11页
· 国内外研究现状及发展趋势	第11-15页
· MEMS INS 的应用	第11-12页
· 惯导系统的组合导航方案	第12-13页
· 可观测性分析的研究进展	第13页
· 滤波理论的发展	第13-15页
· 本论文的主要内容和章节安排	第15-18页
第2章捷联惯导技术与 MINS/里程计组合导航系统	第18-30页
· 惯性导航系统的基本原理	第18-20页
· 惯性导航系统常用坐标系	第18-19页
· 惯性导航系统参数符号定义	第19页
· 捷联式惯性导航系统工作原理	第19-20页
· 捷联式惯性导航系统导航解算方程	第20-22页
· 捷联式惯性导航系统误差方程	第22-25页
· 组合导航系统结构	第25-28页
· 组合导航系统设备	第25-27页
· 组合导航系统估计校正方法	第27-28页
· 本章小结	第28-30页
第3章非完整性约束分析	第30-44页
· 组合导航系统状态方程	第30-31页
· 非完整性约束研究	第31-37页
· 比力方程的变形	第31-32页
· 车辆所受合外力的分解	第32-34页
· 观测量提取	第34-35页
· 观测矩阵	第35-37页
· 可观测性分析	第37-42页
· 可观测性分析	第37-40页
· 非完整性约束对导航精度的影响	第40-42页
· 本章小结	第42-44页
第4章组合导航系统滤波算法	第44-66页
· 组合导航系统滤波流程	第44-45页
· 多模型卡尔曼滤波器设计	第45-54页
· 卡尔曼滤波器	第45-47页
· 多模型卡尔曼滤波器设计	第47-51页
· 多模型卡尔曼滤波器仿真实验	第51-52页
· 滤波估计仿真实验	第52-54页
· 强跟踪滤波器设计	第54-58页
· 强跟踪滤波器	第55页
· 强跟踪滤波器仿真实验	第55-56页
· 滤波估计仿真实验	第56-58页
· 自适应卡尔曼滤波器设计	第58-63页
· 自适应卡尔曼滤波器	第58-60页
· 自适应卡尔曼滤波器仿真实验	第60-61页
· 滤波估计仿真实验	第61-63页
· 多种滤波方法比较	第63-64页
· 本章小结	第64-66页
第5章总结与展望	第66-68页
· 总结	第66-67页
· 展望	第67-68页
参考文献	第68-72页
攻读学位期间发表论文与研究成果清单	第72-73页
致谢	第73页

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