移动机器人主动车轮设计与仿真



移动机器人主动车轮设计与仿真

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移动机器人主动车轮设计与仿真

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第1章绪论	第9-16页
· 研究背景与研究意义	第9页
· 国内外研究现状及发展趋势	第9-15页
· 履带式移动机器人发展现状	第9-13页
· 主动车轮研究现状	第13-15页
· 本文主要研究内容	第15-16页
第2章移动机器人系统设计与分析	第16-25页
· 移动机器人总体设计	第16-17页
· 移动机器人系统组成	第16-17页
· 移动机器人主要技术参数	第17页
· 移动机器人运动学与动力学分析	第17-24页
· 移动机器人运动学	第18-21页
· 移动机器人动力学	第21-23页
· 移动机器人驱动系统参数	第23-24页
· 小结	第24-25页
第3章主动车轮设计及优化	第25-37页
· 主动车轮方案设计	第25-28页
· 主动车轮换挡的必要性	第25-26页
· 主动车轮结构组成与工作原理	第26-27页
· 主动车轮器件选型及参数计算	第27-28页
· 传动方案	第28页
· 主动车轮方案优化	第28-33页
· 主动车轮结构设计	第33-35页
· 齿轮载荷分析	第33-34页
· 结构设计	第34-35页
· 小结	第35-37页
第4章主动车轮仿真分析	第37-47页
· 主动车轮动力学建模	第37-41页
· 主动车轮仿真模型	第37-38页
· 齿轮传动模型	第38-40页
· 离合器模型	第40-41页
· 主动车轮动力学仿真	第41-46页
· 主动车轮启动特性分析	第41-43页
· 制动特性分析	第43-44页
· 换挡特性分析	第44-46页
· 小结	第46-47页
第5章主动车轮换挡控制方法	第47-65页
· 主动车轮控制系统原理	第47-48页
· 主动车轮换挡控制策略	第48-55页
· 换挡控制原理	第48-50页
· 换挡参数分析	第50-53页
· 换挡策略	第53-55页
· 主动车轮控制模型与仿真	第55-64页
· 主动车轮控制模型	第55-59页
· 主动车轮调速仿真	第59-61页
· 换挡接合过程	第61-64页
· 小结	第64-65页
结论	第65-66页
参考文献	第66-69页
攻读学位期间发表论文与研究成果清单	第69-70页
致谢	第70页

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