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玻璃基板搬运机器人轨迹规划与控制系统研究
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玻璃基板搬运机器人轨迹规划与控制系统研究
论文目录
 
摘要第1-5 页
Abstract第5-10 页
1 绪论第10-20 页
　　· 论文选题背景及来源第10 页
　　· 玻璃基板搬运机器人概述第10-14 页
　　　　· 国内外玻璃基板搬运机器人的发展第10-11 页
　　　　· 国内外玻璃基板搬运机器人的研究现状第11-14 页
　　· 机器人轨迹规划概述第14-16 页
　　　　· 关节空间机器人轨迹规划第14-15 页
　　　　· 笛卡儿空间机器人轨迹规划第15-16 页
　　· 机器人运动控制系统概述第16-18 页
　　　　· 机器人控制器的发展现状第16-17 页
　　　　· 机器人运动控制系统的分类第17-18 页
　　· 论文主要工作和研究内容第18-19 页
　　· 本章小结第19-20 页
2 玻璃基板搬运机器人结构设计与分析第20-33 页
　　· 玻璃基板搬运机器人构型方案的确定第20-22 页
　　　　· 玻璃基板搬运机器人常用构型第20 页
　　　　· 玻璃基板搬运机器人设计准则第20-21 页
　　　　· 玻璃基板搬运机器人构型确定第21-22 页
　　· 玻璃基板搬运机器人机械本体结构设计第22-27 页
　　　　· 玻璃基板搬运机器人总体结构设计第22-23 页
　　　　· 机座模块与升降模块结构设计与分析第23-24 页
　　　　· 旋转模块结构设计与分析第24-25 页
　　　　· 伸缩模块结构设计与分析第25-26 页
　　　　· 执行模块结构设计与分析第26-27 页
　　· 玻璃基板搬运机器人校核计算第27-32 页
　　　　· 伸缩模块电机匹配校核第28-29 页
　　　　· 旋转模块电机匹配校核第29-30 页
　　　　· 升降模块电机匹配校核第30-31 页
　　　　· 滚珠丝杠选型校核第31-32 页
　　· 本章小节第32-33 页
3 玻璃基板搬运机器人时间-冲击综合最优轨迹规划第33-43 页
　　· 机器人轨迹规划常用优化准则第33-35 页
　　　　· 机器人时间最优轨迹规划第33-34 页
　　　　· 机器人能量最优轨迹规划第34 页
　　　　· 机器人冲击最优轨迹规划第34 页
　　　　· 机器人综合最优轨迹规划第34-35 页
　　· 时间-冲击最优轨迹规划问题的提出第35 页
　　· 时间-冲击综合最优轨迹规划数学模型的建立第35-40 页
　　　　· 基于三次样条函数的轨迹规划第35-38 页
　　　　· 最小-最大冲击策略第38 页
　　　　· 时间-冲击综合最优轨迹规划的数学模型第38-39 页
　　　　· 数学模型的约束条件第39-40 页
　　· 常用优化算法在机器人轨迹规划中的应用分析第40-42 页
　　　　· 神经网络算法第40-41 页
　　　　· 动态规划算法第41 页
　　　　· 遗传算法第41-42 页
　　· 本章小结第42-43 页
4 基于模糊逻辑理论的遗传算法设计与实例仿真第43-52 页
　　· 基于模糊逻辑理论的遗传算法设计第43-45 页
　　　　· 控制交叉率P_c和变异率P_m的必要性第43 页
　　　　· 模糊控制器的设计第43-45 页
　　· 改进遗传算法在时间-冲击综合最优轨迹规划中的应用第45-49 页
　　　　· 改进遗传算法的应用第45-47 页
　　　　· 基于MATLAB的改进遗传算法的编程第47-49 页
　　· 时间-冲击综合最优轨迹规划实例仿真第49-51 页
　　· 本章小结第51-52 页
5 玻璃基板搬运机器人控制系统设计第52-63 页
　　· 玻璃基板搬运机器人控制系统总体设计第52-54 页
　　　　· 玻璃基板搬运机器人控制系统的设计要求第52 页
　　　　· 玻璃基板搬运机器人控制系统的确定第52-53 页
　　　　· MPC02运动控制卡简介第53-54 页
　　· 玻璃基板搬运机器人伺服系统及其控制电路的设计第54-58 页
　　　　· 伺服电机的选型第54-55 页
　　　　· 伺服单元的选型第55 页
　　　　· 伺服系统控制模式的确定第55-56 页
　　　　· 伺服系统控制电路的设计第56-58 页
　　· 玻璃基板搬运机器人真空吸附系统及控制电路的设计第58-61 页
　　　　· 真空吸附系统的设计第58-59 页
　　　　· 真空吸附系统元件的选型第59-60 页
　　　　· 真空吸附系统控制电路的设计第60-61 页
　　· 传感器选型及其控制电路的设计第61-62 页
　　· 本章小结第62-63 页
结论第63-65 页
参考文献第65-68 页
附录A 玻璃基板搬运机器人实物图第68-69 页
附录B 玻璃基板搬运机器人控制系统连线图第69-70 页
附录C 《一种玻璃基片传输机器人》专利受理书第70-71 页
附录D 《一种双臂玻璃基板搬运传输机器人》专利受理书第71-72 页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况第72-73 页
致谢第73-74 页

本篇论文共74页，点击这进入下载页面。
 
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