基于激光雷达的智能车定位技术研究



基于激光雷达的智能车定位技术研究

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基于激光雷达的智能车定位技术研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-10页
第一章绪论	第10-23页
1.1 课题背景	第10-11页
1.2 国内外智能车的发展概况	第11-16页
1.2.1 国外概况	第11-14页
1.2.2 国内概况	第14-16页
1.3 基于激光雷达的智能车定位方法	第16-22页
1.4 本文主要研究内容	第22-23页
第二章基于路标对的智能车定位	第23-45页
2.1 引言	第23-24页
2.2 路标对检测	第24-30页
2.3 基于路标对的定位	第30-33页
2.4 基于扩展卡尔曼滤波的智能车位姿跟踪	第33-37页
2.5 实验结果与分析	第37-44页
2.5.1 仿真数据实验	第37-43页
2.5.2 实际数据实验	第43-44页
2.6 本章小结	第44-45页
第三章基于自然柱状特征地图的智能车定位	第45-67页
3.1 引言	第45页
3.2 自然柱状特征地图的定义和建立	第45-54页
3.2.1 自然环境中路标的特征提取	第46-47页
3.2.2 局部地图的建立	第47-48页
3.2.3 基于卡尔曼滤波的全局地图更新	第48-52页
3.2.4 误差模型和误差的传递过程	第52-54页
3.3 基于自然柱状特征地图的定位	第54-60页
3.3.1 基于迭代最近点算法的定位	第54-57页
3.3.2 迭代最近点算法的置信度分析	第57-58页
3.3.3 基于扩展卡尔曼滤波的位姿跟踪	第58-60页
3.4 实验结果与分析	第60-66页
3.4.1 地图自动生成实验的结果与分析	第60-64页
3.4.2 基于自然柱状特征地图的定位结果与分析	第64-66页
3.5 本章小结	第66-67页
第四章基于传感器记忆的智能车定位	第67-76页
4.1 引言	第67页
4.2 记忆地图的描述和建立	第67-69页
4.3 基于记忆地图的定位	第69-71页
4.3.1 地图匹配参考集的确定	第69-71页
4.3.2 车辆位姿的估计	第71页
4.4 实验结果与分析	第71-75页
4.4.1 仿真数据实验	第71-73页
4.4.2 实际数据实验	第73-75页
4.5 本章小结	第75-76页
第五章结论与展望	第76-79页
5.1 结论	第76-77页
5.2 展望	第77-79页
参考文献	第79-85页
致谢	第85-86页
攻读硕士学位期间发表的论文及参加的科研项目	第86-89页

本篇论文共89页，点击这进入下载页面。

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