基于差动制动的客车电子稳定系统控制策略研究



基于差动制动的客车电子稳定系统控制策略研究

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基于差动制动的客车电子稳定系统控制策略研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第一章绪论	第8-17页
1.1 客车安全性研究的的背景及意义	第8-11页
1.2 国内外ESP发展现状	第11-12页
1.3 车辆ESP控制系统	第12-15页
1.3.1 ESP控制系统基本原理	第13-14页
1.3.2 ESP控制系统组成	第14-15页
1.4 主要研究内容和目的	第15-17页
第二章客车稳定性分析与系统数学模型的建立	第17-28页
2.1 客车稳定性分析	第17-19页
2.1.1 汽车失稳的原因	第17-18页
2.1.2 影响汽车稳定性的两个重要参数	第18-19页
2.2 车辆动力学建模方法简介	第19-20页
2.3 车辆动力学参考模型及控制变量名义值的确定	第20-23页
2.3.1 车辆动力学参考模型	第20-21页
2.3.2 名义横摆角速度的计算	第21-22页
2.3.3 名义侧偏角的计算	第22-23页
2.4 轮胎模型	第23-25页
2.5 车辆动力学模型	第25-27页
2.5.1 车辆动力学方程	第25-26页
2.5.2 辅助计算模块	第26-27页
2.6 本章小结	第27-28页
第三章客车 ESP控制系统设计	第28-35页
3.1 客车稳定性控制方式	第28页
3.2 汽车失稳状态判断	第28-30页
3.3 制动力分配策略	第30-32页
3.3.1 单个车轮制动力分配策略	第30-31页
3.3.2 单侧车轮制动力分配策略	第31-32页
3.4 制动力轴间分配公式	第32-33页
3.5 客车 ESP 系统的控制系统结构	第33-34页
3.6 本章小结	第34-35页
第四章客车 ESP控制系统建模与模糊控制器的设计	第35-48页
4.1 整车图形建模的确定	第35-37页
4.1.1 参考模型	第35页
4.1.2 车辆模型	第35-36页
4.1.3 轮胎模型	第36-37页
4.2 基于 Stateflow 的控制车轮逻辑模型	第37-39页
4.2.1 Stateflow 概述	第37页
4.2.2 两种控制车轮选择逻辑建模	第37-39页
4.3 PID 控制	第39-42页
4.3.1 PID 控制概述	第39-40页
4.3.2 控制系统设计	第40-41页
4.3.3 PID 控制参数整定	第41-42页
4.4 模糊控制理论简介	第42-47页
4.4.1 模糊控制的基本原理	第42-43页
4.4.2 基于模糊控制的横摆角速度反馈控制	第43-47页
4.5 本章小结	第47-48页
第五章客车稳定性控制仿真分析	第48-56页
5.1 客车动力学仿真参数	第48页
5.2 PID 控制器仿真分析	第48-53页
5.2.1 基于单个车轮制动的 ESP 控制系统仿真	第48-50页
5.2.2 基于单侧车轮制动的 ESP 控制系统仿真	第50-51页
5.2.3 两种制动方式控制效果对比分析	第51-53页
5.3 模糊控制器仿真分析	第53-55页
5.3.1 连续正弦输入仿真	第53-54页
5.3.2 角阶跃输入转向仿真	第54-55页
5.3.3 仿真结果分析	第55页
5.4 本章小结	第55-56页
第六章结论与展望	第56-58页
6.1 结论	第56-57页
6.2 展望	第57-58页
参考文献	第58-61页
攻读学位期间取得的研究成果	第61-62页
致谢	第62页

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