用于月面采样系统验证平台的姿态调整装置研制



用于月面采样系统验证平台的姿态调整装置研制

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用于月面采样系统验证平台的姿态调整装置研制

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章绪论	第8-16页
1.1 课题背景及研究的目的和意义	第8-9页
1.1.1 课题背景	第8-9页
1.1.2 研究的目的和意义	第9页
1.2 运动模拟台的研究现状	第9-14页
1.2.1 运动模拟台的国外研究现状	第10-12页
1.2.2 运动模拟台的国内研究现状	第12-14页
1.3 课题主要研究内容	第14-16页
第2章姿态调整装置的方案设计	第16-37页
2.1 引言	第16页
2.2 着陆器着陆姿态的极限位置分析	第16-21页
2.2.1 着陆器坐标系的定义	第17页
2.2.2 极限俯仰姿态	第17-19页
2.2.3 极限侧倾姿态	第19-20页
2.2.4 着陆器极限姿态综述	第20-21页
2.3 设计要求	第21页
2.4 姿态调整装置的方案设计与确定	第21-27页
2.4.1 姿态调整装置的多方案设计	第21-26页
2.4.2 姿态调整装置的方案确定	第26-27页
2.5 优选方案的正反解推导	第27-36页
2.5.1 理论分析	第27-29页
2.5.2 俯仰、侧倾转动正反解的确定	第29-30页
2.5.3 正反解验证	第30-36页
2.6 本章小结	第36-37页
第3章姿态调整装置的结构设计及仿真	第37-56页
3.1 引言	第37页
3.2 结构设计	第37-45页
3.2.1 侧倾机构的结构设计	第37-38页
3.2.2 俯仰机构的结构设计	第38-39页
3.2.3 关键构件的优化设计	第39-44页
3.2.4 电机选择	第44-45页
3.3 姿态调整装置的运动仿真	第45-47页
3.4 姿态调整装置的有限元分析	第47-55页
3.4.1 平台及支撑杆的有限元分析	第47-49页
3.4.2 支撑轴的有限元分析	第49-50页
3.4.3 蜗轮蜗杆的有限元分析	第50-53页
3.4.4 U 形支撑板和底板的有限元分析	第53-55页
3.5 本章小结	第55-56页
第4章姿态调整装置的控制系统设计	第56-65页
4.1 引言	第56页
4.2 姿态调整装置伺服控制系统的原理	第56-57页
4.3 姿态调整装置伺服控制系统的硬件实现	第57-61页
4.3.1 硬件构成	第57-59页
4.3.2 硬件连接	第59-61页
4.4 姿态调整装置伺服控制系统的软件实现	第61-64页
4.4.1 上位机软件	第62-63页
4.4.2 下位机软件	第63-64页
4.5 本章小结	第64-65页
第5章姿态调整装置的实验研究	第65-81页
5.1 引言	第65页
5.2 实验方案的确定	第65-68页
5.3 实验数据的分析与研究	第68-80页
5.3.1 实验数据的 MATLAB 处理	第68-70页
5.3.2 实验数据分析研究策略	第70-74页
5.3.3 实验数据分析研究结论	第74-78页
5.3.4 拓展研究	第78-80页
5.4 本章小结	第80-81页
结论	第81-82页
参考文献	第82-87页
致谢	第87页

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