基于单叶双曲面的并联机构各向同性研究



基于单叶双曲面的并联机构各向同性研究

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基于单叶双曲面的并联机构各向同性研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章绪论	第8-12页
1.1 课题来源及研究意义和任务	第8-9页
1.1.1 课题来源及研究意义	第8页
1.1.2 课题研究的任务	第8-9页
1.2 研究背景	第9-10页
1.3 国内外在该方向的研究现状及分析	第10-11页
1.4 本论文主要研究内容	第11-12页
第2章机构定义及运动学动力学分析	第12-27页
2.1 引言	第12页
2.2 传统的并联机构定义	第12-13页
2.3 机构运动学分析	第13-16页
2.3.1 坐标系的建立	第13-14页
2.3.2 欧拉角描述并联机构运动	第14-15页
2.3.3 并联机构的雅克比矩阵	第15-16页
2.4 机构动力学分析	第16-17页
2.5 标准的并联机构是位于圆柱单叶双曲面上	第17-22页
2.5.1 单叶双曲面的定义	第17-18页
2.5.2 并联机构的自然频率矩阵	第18-19页
2.5.3 解耦条件	第19-20页
2.5.4 中位解耦的并联机构位于圆柱单叶双曲面上	第20-22页
2.6 单叶双曲面参数描述并联机构及雅克比矩阵	第22-26页
2.7 本章小结	第26-27页
第3章机构各向同性指标的确立及讨论	第27-35页
3.1 引言	第27页
3.2 并联机构完全各向同性的基本原理	第27-28页
3.3 并联机构各向同性评价指标的确立	第28-30页
3.3.1 常用的各向同性评价指标	第28页
3.3.2 基于自然频率矩阵的各向同性评价指标	第28-30页
3.4 基于动态各向同性指标的并联机构设计	第30-34页
3.4.1 机构动态各向同性讨论	第30-33页
3.4.2 机构设计	第33-34页
3.5 本章小结	第34-35页
第4章并联机构各向同性设计及仿真	第35-51页
4.1 引言	第35页
4.2 并联机构各向同性设计	第35-44页
4.2.1 圆柱单叶双曲面参数的确定	第35-39页
4.2.2 动力机构设计	第39-44页
4.2.3 液压缸机械设计	第44页
4.3 机构的运动仿真分析	第44-51页
结论	第51-52页
参考文献	第52-56页
致谢	第56页

本篇论文共56页，点击这进入下载页面。

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