大型空间机械臂关节性能测试平台研制及参数辨识研究



大型空间机械臂关节性能测试平台研制及参数辨识研究

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大型空间机械臂关节性能测试平台研制及参数辨识研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-7页
目录	第7-10页
第1章绪论	第10-19页
1.1 课题背景及研究的目的和意义	第10-11页
1.2 国内外空间机械臂关节和关节测试系统研究现状	第11-15页
1.2.1 空间机械臂关节研究现状及分析	第11-13页
1.2.2 空间机械臂关节测试系统研究现状及分析	第13-15页
1.3 关节动力学建模研究现状	第15-17页
1.3.1 关节动力学建模方法	第16页
1.3.2 关节动力学建模研究现状	第16-17页
1.4 参数辨识研究现状	第17-18页
1.5 课题来源与研究内容	第18-19页
第2章大型空间机械臂关节测试系统设计	第19-27页
2.1 引言	第19页
2.2 关节性能测试平台设计	第19-24页
2.2.1 关节性能测试平台指标及方案设计	第19-21页
2.2.2 关节性能测试平台关键件选型	第21-24页
2.3 关节性能测试实验	第24-26页
2.3.1 定位精度测试	第24-25页
2.3.2 负载能力测试	第25-26页
2.4 本章小结	第26-27页
第3章关节动力学建模	第27-39页
3.1 引言	第27页
3.2 HIT 大型空间机械臂关节	第27-29页
3.2.1 高集成度模块化关节	第27-28页
3.2.2 机械臂关节的柔性	第28-29页
3.3 谐波动力学模型和关节动力学模型	第29-34页
3.3.1 谐波动力学模型	第29-32页
3.3.2 关节动力学建模	第32-34页
3.4 HIT 大型空间机械臂关节动力学模型	第34-38页
3.5 本章小结	第38-39页
第4章关节内部传感器标定	第39-50页
4.1 引言	第39页
4.2 旋转变压器标定及误差补偿	第39-43页
4.2.1 旋转变压器标定平台设计	第39-41页
4.2.2 旋转变压器标定及误差补偿	第41-43页
4.3 关节力矩传感器标定	第43-45页
4.3.1 关节力矩传感器标定平台设计	第44页
4.3.2 关节力矩传感器标定	第44-45页
4.4 关节编码器标定	第45-48页
4.4.1 平行光管和 23 棱镜选型	第46-47页
4.4.2 编码器标定	第47-48页
4.5 电流传感器标定	第48-49页
4.6 本章小结	第49-50页
第5章大型空间机械臂关节参数辨识研究	第50-68页
5.1 参数辨识	第50-51页
5.1.1 辨识方法	第50页
5.1.2 关节参数辨识意义	第50-51页
5.2 关节摩擦和刚度参数辨识	第51-58页
5.2.1 摩擦模型辨识	第51-54页
5.2.2 刚度辨识	第54-58页
5.3 整体离线参数辨识	第58-62页
5.3.1 最小二乘参数估算法（LS）	第58-59页
5.3.2 离线参数辨识关节动力学模型	第59-60页
5.3.3 离线参数辨识实验	第60-62页
5.4 基于关节动力学模型的在线参数辨识	第62-67页
5.4.1 改进的递推最小二乘法（MRLS）	第62-63页
5.4.2 遗忘因子确定	第63-65页
5.4.3 在线参数辨识模型	第65页
5.4.4 在线参数辨识实验	第65-67页
5.5 本章小结	第67-68页
结论	第68-69页
参考文献	第69-72页
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果	第72-74页
致谢	第74页

本篇论文共74页，点击这进入下载页面。

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