基于无线通信网络的遥操作工程机器人系统控制策略研究



基于无线通信网络的遥操作工程机器人系统控制策略研究

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基于无线通信网络的遥操作工程机器人系统控制策略研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-14页
第一章绪论	第14-20页
· 课题背景	第14-15页
· 基于无线通信网络的遥操作系统研究现状	第15-16页
· 远程监控技术	第15页
· 虚拟现实技术	第15-16页
· 基于事件的控制技术	第16页
· 基于无线通信网络的遥操作工程机器人系统研究现状	第16-18页
· 课题来源与意义	第18页
· 本文主要研究工作	第18-20页
第二章遥操作工程机器人系统的软件实现方法	第20-30页
· 无线通信协议的分析与选择	第20-23页
· 三种无线通信技术	第20-21页
· TCP/IP协议	第21-22页
· TCP协议和UDP协议	第22-23页
· 客户端/服务器模型	第23-24页
· 套接字编程	第24-26页
· 套接字(Socket)的基本概念	第24页
· 套接字的类型	第24-26页
· 套接字的模式	第26页
· 多线程技术	第26-28页
· 进程与线程	第27页
· MFC的多线程技术	第27-28页
· 本章小结	第28-30页
第三章遥操作工程机器人系统的硬件软件设计	第30-40页
· 硬件系统设计	第30-34页
· 总体结构设计	第30-31页
· 无线通信网络系统设计	第31-32页
· 远程操作端子系统设计	第32页
· 现场控制端子系统设计	第32-34页
· 软件系统设计	第34-38页
· WANem(WAN Emulator)的引入	第34-35页
· 客户端控制软件设计	第35-36页
· 服务器控制软件设计	第36-38页
· 本章小结	第38-40页
第四章遥操作工程机器人系统的增益调度控制	第40-58页
· GSC基本原理	第40-51页
· GSC的基本思路	第40-42页
· 增益对系统性能的影响	第42-43页
· 最大增益的确定方法	第43-47页
· 代价函数的定义	第47页
· 多级寻优策略	第47-51页
· GSC最优增益的确定	第51页
· TCRS的GSC结构	第51-52页
· TCRS的控制特性实验研究	第52-56页
· GSC的实验研究	第53-55页
· GSC的局限性	第55-56页
· 本章小结	第56-58页
第五章遥操作工程机器人系统的模糊控制	第58-70页
· 模糊控制的基本原理	第58-61页
· 模糊控制系统的组成	第58-61页
· 模糊控制与PID控制的结合	第61页
· TCRS的FPID结构	第61-62页
· TCRS的FPID算法	第62-63页
· TCRS的控制特性实验研究	第63-68页
· 阶跃响应特性	第63-65页
· 正弦跟踪特性	第65-67页
· 变轨迹跟踪特性	第67-68页
· 本章小结	第68-70页
第六章遥操作工程机器人系统的模糊神经网络控制	第70-80页
· 模糊神经网络基本思路	第70-72页
· 模糊控制和神经网络的结合	第70-71页
· 模糊神经网络结构	第71-72页
· TCRS的FNNC结构	第72页
· TCRS的FNNC算法	第72-74页
· PID控制算法	第72-73页
· FNNC算法	第73-74页
· TCRS的控制特性实验研究	第74-79页
· 阶跃响应特性	第74-76页
· 正弦跟踪特性	第76-77页
· 变轨迹跟踪特性	第77-79页
· 本章小结	第79-80页
总结与展望	第80-82页
一总结	第80页
二展望	第80-82页
参考文献	第82-92页
致谢	第92 页

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