基于ARM的爬行机器人视觉伺服控制系统的设计



基于ARM的爬行机器人视觉伺服控制系统的设计

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基于ARM的爬行机器人视觉伺服控制系统的设计

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-14页
· 课题研究的背景和意义	第10-11页
· 伺服控制系统概述	第11页
· 国内外的发展现状	第11-12页
· 本文主要内容	第12-14页
第2章控制系统平台硬件的设计	第14-32页
· 机械结构的介绍	第15-16页
· 核心控制器的选择	第16-18页
· 外接 I/O 开关量模块的设计	第18页
· 视觉传感器的选型	第18-19页
· 状态显示模块的设计	第19-21页
· LCD 显示模块	第19-20页
· LED 显示模块	第20-21页
· 机器人空间姿态采集模块的设计	第21-22页
· IIC 中继模块的设计	第22-24页
· 串口通信模块设计	第24页
· 脉冲控制电路的设计	第24-31页
· 脉冲控制芯片的介绍	第25-26页
· 外接控制板的设计	第26-29页
· 他励式直流电机的控制	第29-31页
· 本章小结	第31-32页
第3章嵌入式软件开发平台的搭建	第32-43页
· 嵌入式系统开发环境的建立	第32-33页
· 交叉编译环境的搭建	第33-35页
· 虚拟机与主机的通信设置	第34页
· 交叉编译工具的安装	第34-35页
· BootLoader 的移植	第35-37页
· U-Boot 的介绍	第35-36页
· U-Boot 的移植的实现	第36-37页
· Linux 内核的移植	第37-39页
· YAFFS2 根文件系统的制作	第39-42页
· Busybox 的编译	第40页
· 根文件系统的制作	第40-42页
· 本章小结	第42-43页
第4章控制系统软件程序的设计	第43-55页
· 视觉传感器的软件设计	第43-44页
· 图像处理算法	第44-45页
· 状态显示模块的软件设计	第45-47页
· 姿态采集模块的软件设计	第47-50页
· 串口通信模块的软件设计	第50-52页
· 脉冲控制模块的软件设计	第52-53页
· 运动控制算法的设计	第53-54页
· 本章小结	第54-55页
第5章无线手操器的设计	第55-68页
· 无线通信模块的选择	第55-56页
· 手操器的硬件设计	第56-59页
· 手操器的通信协议的制定	第59-63页
· 制定协议的原则	第59页
· 校验方式的介绍	第59-60页
· 通信协议的制定	第60-63页
· 手操器的软件设计	第63-67页
· 本章小结	第67-68页
第6章实验结果与分析	第68-75页
· 测试平台	第68-69页
· 系统的硬件调试	第69页
· 系统的软件调试	第69页
· 系统的整体调试	第69-72页
· 整体分析	第72-74页
· 本章小结	第74-75页
结论	第75-76页
参考文献	第76-79页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第79-80页
致谢	第80 页

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