基于改进RRT与人工势场混合算法的足球机器人路径规划研究



基于改进RRT与人工势场混合算法的足球机器人路径规划研究

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基于改进RRT与人工势场混合算法的足球机器人路径规划研究

论文目录
摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-8页
1 绪论	第8-14页
· 课题的研究背景及意义	第8-10页
· 引言	第8-9页
· 背景及研究的意义	第9-10页
· 足球机器人的发展及研究现状	第10-12页
· 足球机器人在国外发展历史及研究现状	第10-11页
· 足球机器人在国内发展历史及研究现状	第11-12页
· 本文工作及结构安排	第12-14页
2 足球机器人系统平台及路径规划设计方案	第14-36页
· 足球机器人的结构组成	第14-25页
· 软件平台	第25-34页
· 足球机器人路径规划方案设计	第34-35页
· 路径规划总体方案	第34-35页
· 软件总体方案设计	第35页
· 小结	第35-36页
3 RRT 与人工势场混合算法研究	第36-45页
· 快速扩展随机树 (RRT) 算法	第36-39页
· RRT 算法的基本原理	第36-37页
· RRT 算法的基本步骤	第37-38页
· RRT 算法流程图	第38-39页
· RRT 算法的优缺点分析	第39页
· 人工势场法	第39-42页
· 人工势场法的基本原理	第39-41页
· 人工势场法流程图	第41页
· 人工势场法的优缺点分析	第41-42页
· RRT 算法与人工势场法结合的混合算法设计	第42-44页
· 混合算法路径规划方法描述	第42-43页
· 混合算法路径规划软件设计	第43-44页
· 小结	第44-45页
4 改进RRT 算法并优化混合算法	第45-51页
· 改进快速扩展随机树 (RRT) 算法	第45-47页
· 目标引力式RRT 算法	第45-47页
· 目标引力式RRT 算法仿真实验	第47页
· 优化混合算法	第47-49页
· 改进RRT 算法与人工势场法混合算法	第47-48页
· 改进RRT 与人工势场混合算法仿真实验	第48-49页
· 虚拟目标式足球机器人自动走位	第49-50页
· 小结	第50-51页
5 足球机器人持球机构分析改造	第51-54页
· 我校足球机器人持球机构分析	第51-52页
· 持球机构硬件改造	第52-53页
· 小结	第53-54页
6 足球机器人路径规划及持球实验	第54-65页
· 足球机器人调试	第54-60页
· MVision 视觉模块调试配置	第54-57页
· RTC 核心模块配置	第57-59页
· Monitor 上位机文件配置	第59-60页
· 路径规划实验及持球效果测试	第60-64页
· 静态环境路径规划实验	第60-62页
· 动态环境路径规划及持球效果测试	第62-64页
· 自动走位实验	第64页
· 小结	第64-65页
7 结论	第65-67页
· 结论	第65页
· 展望	第65-67页
致谢	第67-68页
参考文献	第68-73页
附录	第73-75 页

本篇论文共75页，点击这进入下载页面。

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