多功能机器人平台及其关键技术的研究



多功能机器人平台及其关键技术的研究

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多功能机器人平台及其关键技术的研究

论文目录
学位论文数据集	第1-4页
摘要	第4-6页
ABSTRACT	第6-9页
目录	第9-12页
Contents	第12-15页
符号说明	第15-17页
第一章绪论	第17-25页
1.1 研究的背景和意义	第17-18页
1.2 机器人及相关技术的发展	第18-21页
1.2.1 机器人技术的发展	第18-20页
1.2.2 国内外机器人的研究现状	第20-21页
1.3 本文中的机器人关键技术	第21-23页
1.3.1 机器视觉技术	第21页
1.3.2 网络通信技术	第21-22页
1.3.3 图像压缩技术	第22页
1.3.4 计算机并行技术	第22-23页
1.4 课题研究的内容及安排	第23-25页
第二章机器人平台	第25-37页
2.1 引言	第25页
2.2 机器人平台总体设计	第25-29页
2.2.1 功能分析	第25-26页
2.2.2 机器人的移动方式	第26页
2.2.3 机器人传感器选择	第26-27页
2.2.4 机器人通信方式	第27-28页
2.2.5 机器人平台设计	第28-29页
2.2.6 机器人样机	第29页
2.3 机器人运动控制系统	第29-37页
2.3.1 控制器	第29-31页
2.3.2 电机控制	第31-33页
2.3.3 运动分析	第33-34页
2.3.4 串口通信	第34-37页
第三章圈像预处理	第37-53页
3.1 引言	第37页
3.2 图像获取	第37-39页
3.2.1 传统的图像获取	第37-38页
3.2.2 基于并行技术的图像获取	第38-39页
3.3 图像基本预处理	第39-41页
3.3.1 图像滤波	第39-40页
3.3.2 直方图均衡化	第40页
3.3.3 图像空间转换	第40-41页
3.4 摄像机模型与标定	第41-48页
3.4.1 理想针孔摄像机模型	第41-43页
3.4.2 摄像机模型的建立	第43-44页
3.4.3 摄像机标定	第44-48页
3.5 基于GPU的图像矫正	第48-49页
3.6 实验	第49-53页
3.6.1 摄像机标定	第49-50页
3.6.2 图像矫正	第50-53页
第四章基于双目摄像头的距离测量	第53-63页
4.1 引言	第53页
4.2 双目视觉模型	第53-57页
4.2.1 双目视觉的数学模型	第53-54页
4.2.2 双目视觉的基本几何	第54-55页
4.2.3 立体匹配	第55-57页
4.3 立体标定与校正	第57-59页
4.4 球心坐标及球体大小的获取	第59-63页
第五章基于C/S的无线通信	第63-85页
5.1 引言	第63-64页
5.2 基于JPEG的图像压缩	第64-69页
5.2.1 JPEG压缩过程	第64页
5.2.2 Huffman编码	第64-65页
5.2.3 DCT与量化	第65-67页
5.2.4 基于GPU的JPEG压缩算法	第67-69页
5.3 H.264视频编解码	第69-75页
5.3.1 编码器与解码器	第70-71页
5.3.2 H.264关键技术	第71-73页
5.3.3 基于x264的视频编码	第73-75页
5.3.4 基于FFmpeg的视频解码	第75页
5.4 通信模式与协议	第75-77页
5.4.1 通信模式	第75-76页
5.4.2 传输协议	第76-77页
5.5 基于UDP视频图像传输	第77-81页
5.5.1 包头设计	第78-79页
5.5.2 丢包处理	第79-80页
5.5.3 UDP图像传输过程	第80-81页
5.6 基于TCP的多线程数据传输	第81-85页
第六章总结与展望	第85-87页
6.1 总结	第85-86页
6.2 展望	第86-87页
参考文献	第87-91页
致谢	第91-93页
发表的论文及科研成果	第93-95页
作者及导师简介	第95-96页
附件	第96-97页

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