利用单目摄像头进行并行跟踪及地图建立算法的研究

利用单目摄像头进行并行跟踪及地图建立算法的研究

论文目录
摘要	第1-4页
Abstract	第4-5页
目录	第5-6页
第1章绪论	第6-12页
· 引言	第6页
· 研究背景与选题意义	第6-10页
· 本文所做的工作及内容安排	第10-12页
第2章移动机器人即时定位与地图建立算法介绍	第12-25页
· 环境地图的表示方法	第12页
· SLAM问题的一般模型	第12-14页
· 利用扩展的卡尔曼滤波算法解决SLAM问题	第14-17页
· 利用基于粒子滤波的FastSLAM算法解决SLAM问题	第17-23页
· EKF-SLAM算法与FastSLAM算法比较	第23-24页
· 本章小结	第24-25页
第3章基于单目摄像头的并行跟踪及地图建立算法研究	第25-40页
· PTAM相关预备知识	第25-29页
· 并行跟踪以及地图建立算法	第29-34页
· 对于跟踪系统的改进	第34-35页
· 对跟踪质量估计的改进	第35页
· 改进的PTAM增强现实效果	第35-39页
· 本章小结	第39-40页
第4章总结和展望	第40-41页
· 全文工作总结	第40页
· 未来工作展望	第40-41页
参考文献	第41-44页
致谢	第44 页

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