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基于视觉AGV路径规划和控制器设计的研究
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基于视觉AGV路径规划和控制器设计的研究
论文目录
 
摘要第1-4 页
Abstract第4-5 页
目录第5-10 页
第一章 绪论第10-16 页
　　· 引言第10 页
　　· AGV的发展及其应用第10-12 页
　　　　· AGV的发展历程第10-11 页
　　　　· AGV在国外的应用第11 页
　　　　· 我国AGV的发展和现状第11-12 页
　　· AGV的特点和应用行业第12-14 页
　　· AGVS的总体介绍第14-15 页
　　· 本课题的来源和主要研究内容第15-16 页
　　　　· 课题来源第15 页
　　　　· 本文研究的主要内容第15-16 页
第二章 视觉导向AGV系统的结构和通信模块设计第16-30 页
　　· AGV的基本类型第16-18 页
　　· 视觉导向AGV(V-AGV)的系统原理第18-19 页
　　· V-AGV基本结构第19-20 页
　　· 模拟V-AGV系统的总体设计第20-21 页
　　· 模拟小车车体主要结构第21-23 页
　　　　· 驱动系统第21-22 页
　　　　· 导向系统第22 页
　　　　· 电池装置第22 页
　　　　· 安全系统第22 页
　　　　· 通讯系统第22-23 页
　　· 系统主要硬件介绍第23-25 页
　　· 通讯模块电路设计第25-28 页
　　　　· 芯片的选用第25-27 页
　　　　· 小车控制板电路设计第27-28 页
　　· 软件设计第28 页
　　　　· 软件设计原理介绍第28 页
　　　　· 软件部分设计原理第28 页
　　· 系统总体硬件连接第28-29 页
　　· 小结第29-30 页
第三章 路径规划的方法第30-34 页
　　· AGV路径规划概述第30-31 页
　　　　· 全局路径规划第30 页
　　　　· 局部路径规划第30-31 页
　　· 目前常用的几种研究方法第31-33 页
　　　　· 传统路径规划方法第31-32 页
　　　　· 路径规划的智能方法第32-33 页
　　· 小结第33-34 页
第四章 基于改进遗传算法的AGV路径规划第34-44 页
　　· 遗传算法概述第34-36 页
　　　　· 遗传算法基本原理第34-35 页
　　　　· 遗传算法的特点第35-36 页
　　　　· 遗传算法的基本术语第36 页
　　· 遗传算法的基本思想和操作第36-39 页
　　　　· 遗传算法的基本流程第36-37 页
　　　　· 遗传算法参数设计与操作第37-39 页
　　· 最短路径问题的描述第39 页
　　· V-AGV路径规划的具体设计第39-43 页
　　　　· 全局路径规划第40-43 页
　　　　　　· AGV的规划空间模型的建立第40-41 页
　　　　　　· 目标函数和适应度函数第41 页
　　　　　　· 遗传算子的设计第41-42 页
　　　　　　· 算法实现的仿真结果第42-43 页
　　　　· 局部路径规划第43 页
　　· 小结第43-44 页
第五章 AGV路径跟踪和避障控制器设计第44-61 页
　　· 小车控制方式及工作原理第44 页
　　· 模糊控制理论简介第44-49 页
　　　　· 模糊集合与隶属函数第45-46 页
　　　　· 模糊关系及模糊矩阵第46-47 页
　　　　· 模糊变换第47 页
　　　　· 模糊推理第47-49 页
　　· 模糊控制器设计的基本过程第49-51 页
　　　　· 路径跟踪控制器第49-50 页
　　　　· 输入输出变量的模糊化第50 页
　　　　· 建立模糊控制规则第50 页
　　　　· 模糊推理第50-51 页
　　　　· 模糊量的清晰化第51 页
　　　　· 建立模糊控制表第51 页
　　· V-AGV路径跟踪模糊控制器的设计第51-56 页
　　　　· V-AGV路径跟踪模糊控制器结构设计第51-52 页
　　　　· 输入输出变量的模糊化第52-53 页
　　　　· 模糊控制规则第53-54 页
　　　　· 建立模糊控制表第54-55 页
　　　　· 实验仿真结果第55-56 页
　　· AGV避障模糊控制器的设计第56-60 页
　　　　· AGV避障模糊控制器的设计的原理规则介绍第56 页
　　　　· 输入变量的隶属函数论域范围第56 页
　　　　· 输出变量隶属函数论域范围第56 页
　　　　· 模糊输入与输出隶属函数第56-58 页
　　　　· 模糊规则库第58 页
　　　　· 模糊化推理及解模糊化第58-59 页
　　　　　　· 模糊推理第58-59 页
　　　　　　· 解模糊化第59 页
　　　　· 避障规则第59 页
　　　　· 实验仿真结果和分析第59-60 页
　　· 小结第60-61 页
第六章 研究内容总结与展望第61-63 页
　　· 研究内容总结第61 页
　　· AGV技术的研究展望第61-63 页
参考文献第63-66 页
附录A 攻读硕士学位期间发表的论文第66-67 页
致谢第67 页

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