基于力信号的机器人辅助穿刺技术研究



基于力信号的机器人辅助穿刺技术研究

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基于力信号的机器人辅助穿刺技术研究

论文目录
致谢	第1-6页
摘要	第6-7页
ABSTRACT	第7-8页
序言	第8-9页
目录	第9-11页
1 引言	第11-19页
1.1 课题背景及研究意义	第11-12页
1.2 经皮穿刺辅助机器人系统国内外研究现状	第12-17页
1.2.1 机器人辅助穿刺系统研究现状	第12-16页
1.2.2 机器人辅助穿刺控制研究现状	第16-17页
1.3 主要研究内容	第17-18页
1.4 论文章节安排	第18页
1.5 本章小结	第18-19页
2 针尖穿刺力信号处理与分析	第19-41页
2.1 光纤力传感器	第19-20页
2.2 针尖受力特点分析	第20-22页
2.3 针尖力信号的小波分析	第22-33页
2.3.1 小波变换基本原理	第23-25页
2.3.2 Mallat算法	第25-28页
2.3.3 算法实现	第28-33页
2.4 穿刺力信号分析实验结果	第33-39页
2.4.1 肝脏穿刺力分析结果	第33-37页
2.4.2 分层软组织穿刺实验	第37-39页
2.5 小结	第39-41页
3 机器人辅助针穿刺控制策略	第41-51页
3.1 机器人针穿刺受力分析	第41-43页
3.1.1 穿刺针尖受力分解	第41-42页
3.1.2 力学模型	第42-43页
3.2 基于位置/力模型的进针策略	第43-46页
3.3 基于力信号的进针策略	第46-50页
3.3.1 穿刺偏差分析	第46-48页
3.3.2 进针策略设计	第48-50页
3.4 小结	第50-51页
4 机器人辅助穿刺系统	第51-71页
4.1 机器人辅助穿刺系统设计	第51-57页
4.1.1 穿刺系统结构框图	第51-52页
4.1.2 机器人辅助穿刺系统硬件介绍	第52-54页
4.1.3 机器人辅助穿刺系统软件设计	第54-57页
4.2 机器人系统的进针控制	第57-61页
4.2.1 机器人控制程序设计	第57-59页
4.2.2 PID进针控制	第59-61页
4.3 穿刺实验结果分析	第61-70页
4.3.1 肝脏穿刺实验	第61-64页
4.3.2 分层软组织穿刺实验	第64-70页
4.4 小结	第70-71页
5 总结与展望	第71-73页
5.1 工作总结	第71页
5.2 展望	第71-73页
参考文献	第73-77页
作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果	第77-81页
学位论文数据集	第81页

本篇论文共81页，点击这进入下载页面。

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