混联机器人运动学误差补偿及最优轨迹规划研究



混联机器人运动学误差补偿及最优轨迹规划研究

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混联机器人运动学误差补偿及最优轨迹规划研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-7页
目录	第7-10页
1 绪论	第10-18页
· 课题来源及研究背景和意义	第10页
· 课题来源	第10页
· 课题研究背景及意义	第10页
· 混联码垛机器人工作原理	第10-12页
· 码垛机器人分类	第10-11页
· 混联码垛机器人工作原理	第11-12页
· 国内外研究现状	第12-16页
· 码垛机器人国内外研究现状	第12页
· 误差标定国内外研究现状	第12-14页
· 最优轨迹规划研究现状	第14-16页
· 本文主要研究内容	第16-18页
2 混联机器人运动学分析	第18-29页
· 机器人机构介绍	第18-19页
· 运动学概述	第19-21页
· 运动学分析内容	第19页
· 运动学分析方法	第19-21页
· 混联机器人正运动学参数建模	第21-27页
· 位姿正解	第23-25页
· 速度正解	第25-26页
· 加速度正解	第26-27页
· 混联机器人逆运动学参数建模	第27-28页
· 位姿逆解	第27页
· 速度逆解	第27-28页
· 加速度逆解	第28页
· 本章小结	第28-29页
3 混联机器人位姿误差建模与补偿算法研究	第29-45页
· 误差来源	第29-30页
· 误差分析方法	第30-32页
· 矩阵法	第30-31页
· 矢量法	第31-32页
· 混联机器人误差建模	第32-40页
· 机器人位姿广义坐标	第32-33页
· 机器人的位姿误差建模	第33-37页
· 机器人位姿误差仿真与分析	第37-40页
· 混联机器人误差补偿算法	第40-44页
· 摄动误差补偿法原理	第40-41页
· 位姿误差补偿步骤分析	第41-42页
· 误差补偿仿真与分析	第42-44页
· 本章小结	第44-45页
4 基于遗传算法的混联机器人最优轨迹规划	第45-62页
· 轨迹规划方法	第45-50页
· 轨迹规划的一般问题	第45-46页
· 关节空间轨迹规划	第46-49页
· 笛卡尔路径轨迹规划	第49-50页
· 混联机器人轨迹方程建立	第50-53页
· 混联机器人作业描述	第50-51页
· 混联机器人3-5-3样条函数轨迹规划	第51-53页
· 基于遗传算法的机器人时间最优轨迹规划	第53-59页
· 机器人时间最优轨迹规划的基本原理设计	第54页
· 遗传算法的优化原理	第54-56页
· 基于GA算法的混联机器人的全局寻优	第56-59页
· 仿真结果	第59-61页
· 本章小结	第61-62页
5 混联机器人误差标定及补偿实验研究	第62-71页
· 实验目的	第62页
· 实验原理	第62-63页
· 实验平台的建立	第63-65页
· 实验平台	第63页
· 实验设备简介	第63-65页
· 实验步骤	第65-66页
· 实验数据及处理	第66-70页
· 参数辨识	第66-69页
· 误差补偿	第69-70页
· 本章小结	第70-71页
6 全文总结及展望	第71-73页
· 全文总结	第71-72页
· 研究展望	第72-73页
参考文献	第73-77页
攻读学位期间主要的研究成果	第77-78页
致谢	第78 页

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