ECM-FPC锡焊机器人系统开发及基础理论研究



ECM-FPC锡焊机器人系统开发及基础理论研究

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ECM-FPC锡焊机器人系统开发及基础理论研究

论文目录
摘要	第1-5 页
Abstract	第5-11 页
第1章绪论	第11-21 页
· 课题背景	第11-16 页
· ECM和FPC	第11-12 页
· ECM-FPC锡焊工艺要求	第12-14 页
· 操作臂机器人的作业空间及避障要求	第14-15 页
· 关于本项目	第15-16 页
· 论文目标	第16 页
· 研究现状	第16-20 页
· 锡焊方法	第16-18 页
· 锡焊自动化设备	第18-19 页
· 操作臂的作业空间及避障研究	第19-20 页
· 论文主要内容	第20-21 页
第2章运动学、标定及作业空间研究	第21-42 页
· 操作臂机器人的正、逆运动学分析	第21-22 页
· 操作臂机器人的关节零位及杆长标定	第22-26 页
· 操作臂机器人避障可达作业空间边界的计算方法	第26-41 页
· RW边界的解析描述	第27-30 页
· 凸体间无干涉条件的构造	第30-34 页
· CFRW边界的解析描述	第34-35 页
· CFRW边界的计算方法	第35-36 页
· CFRW边界计算示例	第36-41 页
· 本章小结	第41-42 页
第3章结构特点及控制系统构成	第42-61 页
· 功能分析及设计	第42-51 页
· 操作臂本体	第51 页
· 末端执行器	第51-54 页
· 外部传感器及执行器	第54-56 页
· 控制系统	第56-59 页
· 总体结构	第56-57 页
· 基于PMAC的电机运动控制及接触力控制	第57-58 页
· 上位机程序结构	第58-59 页
· 系统的设计特点	第59-61 页
第4章系统分析:标定、轨迹点生成和接触力控制	第61-76 页
· 运动学正逆解	第61 页
· 标定	第61-70 页
· 简化模型的误差分析	第61-65 页
· 标定设备	第65-67 页
· 标定过程	第67-70 页
· 运动轨迹的生成	第70-73 页
· 直线运动	第71 页
· 三维空间圆弧运动	第71-73 页
· 接触力控制	第73-75 页
· 本章小结	第75-76 页
第5章锡焊工艺实验及烙铁头设计	第76-96 页
· 锡焊实例	第77-84 页
· 焊点拉尖及毛刺	第78-79 页
· 蘸壳	第79-80 页
· 焊点偏高	第80-81 页
· 短路	第81-83 页
· 焊点缺锡	第83-84 页
· 锡焊质量要求与工艺要素分析	第84-87 页
· ECM-FPC锡焊专用烙铁头的设计	第87-93 页
· 圆锥形烙铁头所存在的问题	第87-89 页
· 烙铁头的初步设计及实验	第89-92 页
· ECM-FPC锡焊专用烙铁头的设计	第92-93 页
· 锡焊工艺	第93-94 页
· 锡焊测试结果	第94 页
· 本章小结	第94-96 页
第6章总结与展望	第96-98 页
· 总结	第96 页
· 展望	第96-98 页
参考文献	第98-102 页
致谢	第102-103 页
个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果	第103页

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