基于Internet的六自由度机械臂远程控制系统



基于Internet的六自由度机械臂远程控制系统

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基于Internet的六自由度机械臂远程控制系统

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
符号说明	第9-11页
第一章绪论	第11-19页
· 课题研究背景	第11-12页
· 国内外研究和发展概况	第12-16页
· 国外研究和发展概况	第12-15页
· 国内研究和发展概况	第15-16页
· 课题来源以及研究的主要内容	第16-17页
· 课题来源	第16页
· 研究的主要内容和创新点	第16-17页
· 本文的章节安排	第17-19页
第二章远程控制系统的总体架构	第19-25页
· 引言	第19页
· 总体架构划分	第19-20页
· 通讯协议模块	第20-21页
· 机器人控制模块	第21-24页
· 概况	第21-22页
· 控制界面设计	第22页
· 路径规划策略	第22-23页
· 虚拟仿真系统	第23-24页
· 视觉反馈模块	第24页
· 本章小结	第24-25页
第三章网络通信技术的研究与实现	第25-33页
· 引言	第25页
· OSI与TCP/IP体系结构	第25-30页
· OSI七层参考模型	第25-27页
· TCP/IP组网分层	第27-29页
· TCP/IP各层协议	第29-30页
· 网络通信技术——Windows Sockets	第30-32页
· 基本介绍	第30-31页
· 套接字类型	第31-32页
· 本系统客户端与服务器端通信的设计与实现	第32页
· 本章小结	第32-33页
第四章控制系统的研究与实现	第33-51页
· 引言	第33页
· 机器人平台	第33-34页
· 机械臂的控制流程	第34-35页
· 正运动学分析	第35-40页
· 位姿描述	第35-37页
· 坐标变换	第37-40页
· 运动学建模	第40页
· 逆运动学分析	第40-46页
· 机械臂结构	第41页
· 路径规划算法的实现	第41-44页
· 路径规划算法的优化	第44-46页
· 虚拟仿真系统的建立	第46-50页
· 虚拟环境的建立	第46页
· 控制界面设计	第46-47页
· 机械臂模型的建立及导入	第47-49页
· 虚拟机械臂的控制	第49页
· 仿真动画的实现	第49-50页
· 本章小结	第50-51页
第五章视觉反馈的研究与实现	第51-63页
· 引言	第51页
· 视频反馈模块总体架构	第51-52页
· 服务器端双路视觉采集	第52-55页
· 双路视觉成像原理	第52-53页
· 视觉采集流程	第53-55页
· 视频编解码	第55-57页
· 概述	第55页
· 常见编解码标准	第55-57页
· 编解码标准的选择	第57页
· 视频反馈模块的实现	第57-61页
· TCP协议与UDP协议的选择	第57页
· 基于UDP的RTP/RTCP协议	第57-58页
· 应用层分包策略	第58-59页
· 网络传输模型的选择	第59-60页
· 网络发送与接收流程	第60-61页
· 本章小结	第61-63页
第六章系统分析与测试	第63-75页
· 引言	第63页
· 延迟问题	第63-64页
· 延迟的构成	第63-64页
· 解决方法	第64页
· 系统测试	第64-73页
· 测试环境	第64-65页
· 指令发送测试	第65-66页
· 正运动学控制测试	第66-67页
· 逆运动学控制测试	第67-68页
· 视觉反馈测试	第68-73页
· 本章小结	第73-75页
第七章总结与展望	第75-77页
· 总结	第75页
· 展望	第75-77页
参考文献	第77-83页
附录	第83-91页
致谢	第91-93页
作者攻读学位期间发表的学术论文目录	第93页

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