ROV本体结构设计及动力学仿真研究



ROV本体结构设计及动力学仿真研究

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ROV本体结构设计及动力学仿真研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6页
第一章绪论	第9-16页
1.1 引言	第9页
1.2 水下机器人的分类	第9-11页
1.3 ROV国内外研究现状	第11-14页
1.3.1 国外ROV研究现状	第11-13页
1.3.2 国内ROV研究现状	第13-14页
1.4 课题来源及意义	第14-15页
1.4.1 课题来源	第14页
1.4.2 课题研究意义	第14-15页
1.5 本文主要工作	第15页
1.6 本章小结	第15-16页
第二章 ROV系统方案研究	第16-26页
2.1 ROV的系统组成	第16-17页
2.2 ROV的系统设计	第17-25页
2.2.1 ROV的总体设计构思	第17-18页
2.2.2 ROV的设计特征	第18-19页
2.2.3 ROV形体选择	第19页
2.2.4 耐压筒设计构思及方案选择	第19-20页
2.2.5 动力系统与电源方案的选择	第20-24页
2.2.6 整体平衡设计	第24-25页
2.3 本章小结	第25-26页
第三章 ROV机械结构设计与强度校核	第26-44页
3.1 ROV结构设计及优化	第26-30页
3.1.1 浮体材料的选择	第27-28页
3.1.2 框架的设计及材料的选择	第28-29页
3.1.3 框架的强度和刚度校核	第29-30页
3.2 ROV主要零部件设计	第30-41页
3.2.1 耐压筒的材料的选择、结构设计及受力分析	第31-36页
3.2.2 摄像机、LED灯及云台设计	第36-38页
3.2.3 机械手设计及仿真分析	第38-41页
3.3 整体载荷计算及配平设计	第41-44页
第四章 ROV虚拟样机的实现及其运动模型的建立	第44-51页
4.1 ROV整体建模	第44-46页
4.2 ROV虚拟装配	第46-47页
4.3 ROV运动学模型	第47-49页
4.4 ROV动力学模型	第49-51页
第五章 ROV控制系统的研究	第51-61页
5.1 控制系统方案的选择	第51-52页
5.2 ROV硬件系统的设计与选型	第52-58页
5.3 软件系统开发	第58-61页
第六章 ROV系统实验	第61-64页
6.1 实验室调试	第61-62页
6.2 密封性及耐压性实验	第62页
6.3 入水实验	第62-64页
第七章总结与展望	第64-65页
7.1 论文总结	第64页
7.2 工作展望	第64-65页
致谢	第61-66页
参考文献	第66-68页

本篇论文共68页，点击这进入下载页面。

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