6-DOF机器人在铣削过程中的误差检测与建模研究



6-DOF机器人在铣削过程中的误差检测与建模研究

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6-DOF机器人在铣削过程中的误差检测与建模研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
第1章绪论	第9-15页
· 课题研究的背景及意义	第9-10页
· 国内外研究与应用现状	第10-13页
· 国内外机器人铣削研究现状	第10-11页
· 国内外机器人铣削精度提高研究现状	第11-12页
· 国内外机器人视觉误差测量研究现状	第12-13页
· 本文的主要内容	第13-15页
第2章机器人视觉测量系统	第15-30页
· 铣削系统结构设计	第15-16页
· 电主轴的选择	第15页
· 电主轴夹持装置设计	第15-16页
· 视觉系统标定	第16-25页
· 摄像机成像模型	第16-18页
· 内外参数标定及结果	第18-21页
· 视觉测量系统方案	第21-25页
· 图像采集与预处理	第25-29页
· 图像采集	第25-26页
· 图像预处理	第26-29页
· 本章小结	第29-30页
第3章机器人运动学建模与分析	第30-47页
· 机器人运动学建模	第30-34页
· 机器人主要参数	第30-31页
· 位姿描述与连杆坐标变换	第31-34页
· 运动学正解求解	第34-36页
· 运动学逆解求解	第36-38页
· 雅克比矩阵的求解	第38-40页
· 铣削力及功率的计算	第40-42页
· 铣削力的映射关系	第42-46页
· 刀具坐标系的建立	第43-44页
· 牛顿-欧拉方程的建立	第44-46页
· 本章小结	第46-47页
第4章铣削与误差检测的实验研究	第47-61页
· 实验条件	第47-48页
· 铣削正交实验	第48-53页
· 机器人误差模型	第53-57页
· 机器人各关节变形在末端的挠度	第53页
· 机器人臂杆变形在末端的挠度	第53-57页
· 实验结果分析	第57-60页
· 本章小结	第60-61页
第5章机器人末端误差补偿及实验	第61-66页
· 末端误差补偿	第61-63页
· 实例验证	第63-65页
· 本章小结	第65-66页
第6章结论与展望	第66-68页
· 结论	第66-67页
· 展望	第67-68页
参考文献	第68-71页
致谢	第71-72页
攻读硕士学位期间论文发表及科研情况	第72-73页

本篇论文共73页，点击这进入下载页面。

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