气动爬壁机器人的结构设计及其控制系统的研究



气动爬壁机器人的结构设计及其控制系统的研究

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气动爬壁机器人的结构设计及其控制系统的研究

论文目录
摘要	第1-5 页
ABSTRACT	第5-8 页
符号表	第8-10 页
目录	第10-12 页
第一章绪论	第12-21 页
· 课题来源	第12 页
· 研究背景	第12-13 页
· 爬壁机器人的分类及特点	第13-15 页
· 国内外真空吸附式爬壁机器人的发展概况	第15-20 页
· 单吸盘真空吸附式爬壁机器人的发展概况	第15-17 页
· 多吸盘真空吸附式爬壁机器人的发展概况	第17-20 页
· 本课题研究的内容	第20-21 页
第二章气动爬壁机器人总体结构简介	第21-33 页
· 引言	第21 页
· 爬壁机器人的总体框架	第21-24 页
· 驱动机构	第22-24 页
· 吸附机构	第24 页
· 爬壁机器人的控制系统组成	第24-29 页
· 气动伺服控制系统	第25-26 页
· 电控系统	第26-29 页
· 安全性能分析	第29-32 页
· 本章小结	第32-33 页
第三章气动柔性驱动器FPA	第33-43 页
· FPA的静态模型	第33-40 页
· FPA平均半径变化分析	第33-35 页
· FPA橡胶管壁厚变化分析	第35-36 页
· FPA橡胶管的弹性模量	第36-37 页
· FPA的静态模型	第37-40 页
· FPA的特性分析	第40-42 页
· 恒输出力特性	第40-41 页
· 恒压特性	第41 页
· 恒长特性	第41-42 页
· 本章小结	第42-43 页
第四章气动爬壁机器人系统的建模	第43-61 页
· 引言	第43 页
· 系统动态特性基本方程	第43-49 页
· 固定节流孔气体的质量流量连续性方程	第44-45 页
· FPA驱动器内的气压微分方程	第45-46 页
· 压力比例阀流量微分方程	第46 页
· 气动机器人的单个驱动器单元的动力学方程	第46-49 页
· 开关阀模型的建模与分析	第49-53 页
· 开关阀的特性	第49-53 页
· 气动爬壁机器人的数学模型	第53-60 页
· 直线运动模型	第53-55 页
· 弯曲运动数学模型	第55-58 页
· 系统仿真	第58-60 页
· 本章小结	第60-61 页
第五章下位机控制系统与实验	第61-73 页
· FPA驱动器的控制	第61-65 页
· PWM简介	第61-63 页
· PWM波形的产生	第63-65 页
· 传感器信号的采集	第65-68 页
· Sigma Delta(∑-Δ)A／D原理	第65-66 页
· Sigma Delta(∑-Δ)A／D在本实验中应用	第66-68 页
· 吸盘的控制	第68-69 页
· 串口通讯功能	第69 页
· 实验研究	第69-72 页
· 实验条件	第69-71 页
· 直线运动	第71-72 页
· 弯曲运动	第72 页
· 本章小结	第72-73 页
第六章总结与展望	第73-75 页
· 全文总结	第73 页
· 后续研究工作的思路及方向	第73-75 页
参考文献	第75-78 页
致谢	第78-79 页
攻读硕士学位期间参加科研项目与发表的学术论文目录	第79 页

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