基于多传感器的移动机器人避障



基于多传感器的移动机器人避障

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基于多传感器的移动机器人避障

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第1章绪论	第10-16页
· 基于多传感器的移动机器人避障研究背景及意义	第10页
· 移动机器人避障研究概况	第10-14页
· 移动机器人避障研究现状	第10-13页
· 移动机器人避障技术的发展趋势	第13-14页
· 论文研究的内容	第14-15页
· 论文结构安排	第15-16页
第2章移动机器人的行为控制	第16-22页
· 行为控制的特征	第16-17页
· 行为控制方法	第17-21页
· 包容式结构	第18-19页
· ASD 法	第19-20页
· 运动意图法	第20-21页
· PDL 法	第21页
· 本章小结	第21-22页
第3章多传感器及数据处理	第22-32页
· 超声波传感器	第22-25页
· 超声波测距的探测盲区	第23页
· 超声波测距的漫反射问题	第23-24页
· 超声波测距探测盲区与漫反射的解决办法	第24-25页
· 多传感器信息融合预处理	第25-26页
· 多传感器的布局	第25-26页
· 信息融合预处理	第26页
· 多传感器串扰分析与解决	第26-27页
· 多超声波传感器测距的串扰现象	第26-27页
· 多超声波传感器测距串扰的消除	第27页
· 多传感器测距的数据处理	第27-31页
· 均值滤波的去噪处理	第28-29页
· 中值滤波的去噪处理	第29页
· 递推型中值滤波的去噪处理前后对比实验	第29-31页
· 本章小结	第31-32页
第4章移动机器人避障过程中的行为分析与设计	第32-48页
· 基于行为法避障设计	第33-36页
· 基于行为法的避障结构	第33-34页
· 基于行为法的避障流程	第34-35页
· 移动机器人状态转换图	第35-36页
· 避障过程中的行为设计	第36-44页
· 趋向目标行为	第37-38页
· 避障行为	第38-42页
· 沿墙走行为	第42-44页
· 紧急避障行为	第44页
· 基于区域优先级策略	第44-46页
· 机器人避障可行路径的性能评价	第46-47页
· 本章小结	第47-48页
第5章基于多传感器的移动机器人避障实验	第48-60页
· 实验平台及运动流程	第48-52页
· AS-R 机器人体系结构	第48-49页
· AS-R 机器人运动控制	第49-50页
· 本文的运动控制流程	第50-52页
· 避障可行路径的性能分析与评价	第52-54页
· 复杂环境下的实验	第54-57页
· 多静态障碍物环境下的实验	第54-55页
· 动静态障碍物环境下的实验	第55-57页
· 凹型障碍物下死循环及解决	第57-59页
· 凹型环境下死循环的描述	第57页
· 凹型环境下死循环的解决	第57-58页
· 实验结果	第58-59页
· 本章小结	第59-60页
第6章结束语	第60-62页
· 论文工作总结	第60-61页
· 存在的问题与进一步研究的方向	第61-62页
参考文献	第62-65页
致谢	第65-66页
攻读学位期间参加的科研项目和成果	第66 页

本篇论文共66页，点击这进入下载页面。

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