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基于力感知的助行机器人意图识别及运动控制系统的设计
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基于力感知的助行机器人意图识别及运动控制系统的设计
论文目录
 
致谢第1-5 页
摘要第5-6 页
ABSTRACT第6-7 页
目录第7-9 页
第一章 绪论第9-14 页
　　· 课题背景第9 页
　　· 助行机器人研究现状第9-10 页
　　· 助行机器人相关技术的研究第10-11 页
　　　　· 助行机器人感知系统第10-11 页
　　　　· 助行机器人移动机构第11 页
　　　　· 助行机器人控制系统第11 页
　　· 发展与展望第11-12 页
　　· 本文的主要内容和结构第12-14 页
第二章 助行机器人感知系统的设计第14-27 页
　　· 测力传感器基础知识第14-16 页
　　　　· 力传感器原理第14 页
　　　　· 力传感器的特性及信号分析第14-16 页
　　· 力传感器电路设计第16-24 页
　　　　· 主要设计模块第16-20 页
　　　　· 传感器信号调理电路第20-24 页
　　　　· 放大系统硬件电路第24 页
　　· 测力传感器电路程序设计第24-25 页
　　· 力传感器的抗干扰数据分析第25-26 页
　　· 本章小结第26-27 页
第三章 助行机器人底层系统机构设计第27-38 页
　　· 助行机器人底层系统运动机构设计第27-30 页
　　　　· 机器人运动平台的机械结构选择第27-28 页
　　　　· 机器人运动系统底盘设计及运动分析第28-30 页
　　· 机器人底层系统执行机构设计第30-36 页
　　　　· 电机的选择方法第31-32 页
　　　　· 执行机构介绍第32-36 页
　　· 机器人机构对电路程序设计的要求第36-37 页
　　· 本章小结第37-38 页
第四章 助行机器人底层控制系统设计第38-53 页
　　· 主控制器硬件电路设计第38-45 页
　　　　· 控制模块设计第38-40 页
　　　　· 外围器件模块设计第40-45 页
　　· 主控制器电路软件设计第45-47 页
　　　　· 主控制器的功能要求第45-46 页
　　　　· 主控制器的软件设计第46-47 页
　　· 电机控制电路硬件设计第47-49 页
　　　　· 控制模块设计第47-48 页
　　　　· 通讯设计第48-49 页
　　· 电机控制电路软件设计第49-51 页
　　· 底层运动控制系统电路板设计第51-52 页
　　· 本章小结第52-53 页
第五章 模糊控制在助行机器人中的应用第53-67 页
　　· 模糊控制概况第53-56 页
　　　　· 模糊控制特点第53-54 页
　　　　· 模糊控制系统的组成第54-56 页
　　· 助行机器人运动设计第56-58 页
　　　　· 设计原理第56-57 页
　　　　· 输入信号分析第57-58 页
　　　　· 硬件实现第58 页
　　· 助行机器人模糊控制器的设计第58-66 页
　　　　· 变量的论域第59 页
　　　　· 模糊化第59-60 页
　　　　· 隶属度函数第60 页
　　　　· 模糊化表的建立第60-61 页
　　　　· 基于行为分类的模糊控制规则的建立第61-62 页
　　　　· 解模糊第62-63 页
　　　　· 程序流程第63 页
　　　　· 实验仿真第63-65 页
　　　　· 实验结果第65-66 页
　　· 本章小结第66-67 页
第六章 总结与展望第67-69 页
　　· 结论第67 页
　　· 不足以及对以后工作的展望第67-69 页
参考文献(REFERENCE)第69-71 页
硕士期间发表的论文第71 页

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