未知受限机构的操作臂交互操作研究



未知受限机构的操作臂交互操作研究

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未知受限机构的操作臂交互操作研究

论文目录
摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-11页
第一章绪论	第11-17页
· 引言	第11-13页
· 国内外研究现状	第13-16页
· 本文研究重点及章节组织	第16-17页
第二章操作臂建模及机器人视觉伺服	第17-33页
· 操作臂模型建立	第17-24页
· 操作臂坐标系建立	第17-19页
· 运动学建立	第19-24页
· 机器人视觉伺服	第24-32页
· 摄像机透视成像模型	第25-27页
· 基于图像的视觉伺服	第27-30页
· 相机标定	第30-32页
· 本章总结	第32-33页
第三章操作臂智能交互操作	第33-47页
· 基于多视觉引力场方法的抓取受限机构把持点	第33-38页
· 视觉混合引力场	第33-34页
· 控制系统设计	第34-38页
· 基于动态交互控制的未知受限机构操作	第38-46页
· 控制系统设计	第39-41页
· 线速度控制器	第41-46页
· 角速度控制器	第46页
· 本章小结	第46-47页
第四章实验及结果分析	第47-60页
· 受限机构把持点抓取实验	第47-50页
· 实验平台	第47-48页
· 视觉辅助实验及结果分析	第48-50页
· 未知受限机构操作	第50-58页
· 实验系统	第50页
· 未知受限机构操作实验	第50-58页
· 本章小结	第58-60页
第五章结论与未来工作	第60-62页
· 全文研究内容及成果总结	第60页
· 未来工作展望	第60-62页
参考文献	第62-66页
攻读硕士学位期间已发表或录用的论文	第66-67页
攻读硕士学位期间参与的科研项目	第67-68页
致谢	第68-69页

本篇论文共69页，点击这进入下载页面。

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