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履带式移动机器人及其无线控制的实现
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履带式移动机器人及其无线控制的实现
论文目录
 
第一章 绪论第1-17 页
　　· 引言第7-8 页
　　· 移动机器人的研究现状第8-10 页
　　· 移动机器人的发展趋势第10-12 页
　　　　· 导航与定位第10 页
　　　　· 仿生学和类人机器人机构与能源方面的研究第10-11 页
　　　　· 多传感器信息的集成融合第11 页
　　　　· 网络机器人第11 页
　　　　· 多机器人系统第11 页
　　　　· 特种机器人第11-12 页
　　· 移动机器人的关键技术第12-15 页
　　　　· 导航和定位第12-13 页
　　　　· 定位第13 页
　　　　· 路径规划第13-14 页
　　　　· 多传感器信息融合方面的研究第14 页
　　　　· 多机器人系统和机器人足球第14-15 页
　　· 课题的背景和意义第15 页
　　· 课题论文的主要内容第15-17 页
第二章履带式移动机器人总体结构及驱动系统第17-29 页
　　· 履带式移动机器人的运动机构第17 页
　　· 履带式移动机器人的运动学方程的求解第17-25 页
　　　　· 运动学方程的正解第17-21 页
　　　　· 运动学方程的逆解第21-25 页
　　· 履带式移动机器人的驱动系统第25-28 页
　　　　· 驱动装置第25-26 页
　　　　· 关节驱动部件第26-28 页
　　· 本章小节第28-29 页
第三章履带式移动机器人的硬件设计第29-61 页
　　· 引言第29 页
　　· 履带式移动机器人的体系结构第29-30 页
　　· 移动机器人的微控制系统第30-46 页
　　　　· 主单片机的选择及控制系统第33-40 页
　　　　· 从单片机的选择及其控制系统第40-46 页
　　· 履带式移动机器人的超声波感知模块第46-54 页
　　　　· 超声波传感器的原理第47-48 页
　　　　· 超声波传感器测距模块的设计第48-54 页
　　· 履带式移动机器人无线通讯模块的硬件设计第54-60 页
　　　　· 数据无线通信系统第54-59 页
　　　　· 图像无线传输系统及立体视频显示第59-60 页
　　· 本章小结第60-61 页
第四章 履带式移动机器人控制系统软件第61-94 页
　　· 履带式移动机器人的控制要求第61-62 页
　　· 遥控计算机控制界面的编制第62-64 页
　　· 遥控计算机与模块PTR2000的串口通讯第64-71 页
　　　　· 1MSComm串行通讯的实现第65-69 页
　　　　· 无线通信协议及校验第69-71 页
　　· 主单片机AT89C51与模块PTR2000之间的通讯第71-79 页
　　　　· 串行通信的异步传送方式第71-73 页
　　　　· 主单片机AT89C51的串行接口第73-74 页
　　　　· 通讯程序的设计第74-75 页
　　　　· 机器人收发部分编程第75-79 页
　　· 主单片机与从单片机之间的多机通讯第79-84 页
　　　　· INS8250扩展的异步通讯接收发送接口第79-81 页
　　　　· 多机串行通讯协议第81-82 页
　　　　· 多机通讯程序框图第82-84 页
　　· 从单片机控制系统的软件设计第84-88 页
　　　　· 从单片机AT89C2051串行通讯子程序的设计第84 页
　　　　· 步进电机控制的子程序设计第84-88 页
　　· 履带式移动机器人的超声波感知系统软件实现第88-93 页
　　　　· 主程序的设计第88 页
　　　　· 中断服务程序第88-93 页
　　· 本章小结第93-94 页
第五章 总结与展望第94-98 页
　　· 主要研究成果第94-95 页
　　· 未来工作展望第95-98 页
参考文献第98-102 页
致谢第102-103 页
攻读硕士学位期间发表的论文目录第103 页

本篇论文共103页，点击这进入下载页面。
 
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