捷联惯导系统的初始对准问题—硕士毕业论文下载



捷联惯导系统的初始对准问题

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捷联惯导系统的初始对准问题

论文目录
1 绪论	第1-13 页
1．1 惯性技术的发展概况	第6-7 页
1．2 陆地导航系统的特点	第7-8 页
1．3 捷联惯导系统初始对准	第8-10 页
1．3．1 概述	第8 页
1．3．2 捷联惯导初始对准的特点	第8-9 页
1．3．3 捷联惯导系统初始对准方法	第9-10 页
1．4 国内外研究现状及存在的问题	第10-12 页
1．5 论文简介	第12-13 页
2 捷联惯导系统的误差模型	第13-25 页
2．1 捷联惯导系统原理	第13-14 页
2．2 捷联惯导系统中常用的坐标系	第14-15 页
2．3 捷联惯导系统误差数学模型	第15-25 页
2．3．1 捷联惯导系统的ψ角误差方程	第16-18 页
2．3．2 捷联惯导系统的φ角误差方程	第18-25 页
3 捷联惯导系统的初始对准	第25-42 页
3．1 捷联系统的粗对准方法	第25-31 页
3．1．1 传统粗对准方法	第25-29 页
3．1．2 改进的粗对准方法	第29-31 页
3．2 卡尔曼滤波精对准技术研究	第31-37 页
3．2．1 卡尔曼滤波原理	第32-33 页
3．2．2 SINS误差方程的建立	第33-36 页
3．2．3 SINS量测方程的建立	第36 页
3．2．4 系统误差方程的可观测性分析	第36-37 页
3．2．5 离散卡尔曼滤波方程的建立	第37 页
3．3 仿真程序设计及结果分析	第37-42 页
3．3．1 仿真程序设计	第37-39 页
3．3．2 结果分析	第39-42 页
4 几种可观性分析方法在初始对准中的应用	第42-49 页
4．1 基于状态方程解耦的可观性分析方法	第42-44 页
4．2 判别系统可观测性的Куэовков判别法	第44-46 页
4．3 判别系统可观测性的奇异值分解方法	第46-48 页
4．4 系统不可观状态变量的确定	第48-49 页
5 捷联惯导系统姿态计算方法的优化	第49-57 页
5．1 四元数的基本理论	第49-50 页
5．2 四阶龙格-库塔法	第50-51 页
5．3 三阶泰勒展开递推算法	第51-57 页
5．3．1 三阶泰勒展开递推式的推导	第52-55 页
5．3．2 计算结果及分析	第55-57 页
结束语	第57-58 页
致谢	第58-59 页
参考文献	第59-62 页

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