基于磁强计、加速度计和陀螺原理的姿态测试算法研究



基于磁强计、加速度计和陀螺原理的姿态测试算法研究

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基于磁强计、加速度计和陀螺原理的姿态测试算法研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
1 绪论	第9-15页
· 本课题的来源、背景及意义	第9-10页
· 国内外研究状况	第10-13页
· 惯性导航系统的发展概况	第10-11页
· 组合导航系统的发展概况	第11-12页
· 飞行体姿态测试方法概述	第12-13页
· 本课题研究内容	第13-15页
2 捷联惯导系统的基本理论	第15-30页
· 常用坐标系的定义	第15-17页
· 捷连矩阵和姿态角	第17-20页
· 捷连矩阵和姿态角的定义	第17-19页
· 姿态角的确定	第19-20页
· 捷联惯导系统的姿态解算基本方法	第20-28页
· 欧拉角法	第20页
· 四元数法	第20-25页
· 方向余弦法	第25-26页
· 旋转矢量法	第26-28页
· 几种姿态算法的比较	第28-29页
· 本章小结	第29-30页
3 捷联惯导系统姿态更新算法	第30-48页
· 圆锥运动	第30-32页
· 典型圆锥运动及圆锥误差	第30-31页
· 量化误差	第31-32页
· 等效旋转矢量法	第32-40页
· 锥运动环境的旋转矢量法	第32-36页
· 等效旋转矢量的优化算法	第36-40页
· 算法仿真	第40-47页
· 仿真条件	第40-42页
· 仿真结果及分析	第42-47页
· 本章小结	第47-48页
4 组合导航系统姿态解算算法	第48-63页
· 卡尔曼滤波基础理论	第48-50页
· 陀螺、加速度计和磁强计输出信号的最优估计	第50-52页
· 误差模型	第50-52页
· 输出信号的最优估计	第52页
· 基于陀螺、加速度计和磁强计的卡尔曼滤波器	第52-56页
· 确定系统的测量四元数	第53-55页
· 卡尔曼滤波器设计	第55-56页
· 算法仿真分析	第56-62页
· 输出信号最优估计仿真	第56-58页
· 组合导航系统算法仿真	第58-62页
· 本章小结	第62-63页
5 实测数据处理	第63-69页
6 总结	第69-71页
· 全文总结	第69页
· 本文的主要创新点	第69-70页
· 本文的不足	第70-71页
参考文献	第71-74页
攻读硕士学位期间发表的论文及参与的科研工作	第74-75页
致谢	第75 页

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