平面二自由度冗余并联机器人控制



平面二自由度冗余并联机器人控制

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平面二自由度冗余并联机器人控制

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
符号对照表	第10-11页
缩略语对照表	第11-14页
第一章绪论	第14-20页
1.1 选题缘由和意义	第14页
1.2 并联机器人的分类与应用	第14-16页
1.3 国内外研究现状分析	第16-18页
1.4 论文选题的内容安排	第18-20页
第二章冗余并联机器人控制理论基础	第20-34页
2.1 非线性理论基础	第20-24页
2.1.1 基本概念	第20-21页
2.1.2 Lyapunov稳定性理论	第21页
2.1.3 Lyapunov直接方法	第21-23页
2.1.4 La Salle不变性原理	第23-24页
2.1.5 Barbalat引理	第24页
2.2 冗余并联机器人的运动学分析	第24-26页
2.2.1 冗余并联机器人的位置正向运动学求解	第26页
2.2.2 冗余并联机器人的位置逆解	第26页
2.3 平面二自由度冗余并联机器人的动力学分析	第26-32页
2.3.1 开链动力学模型的建立	第28-30页
2.3.2 分析闭链机构的动力学模型	第30-31页
2.3.3 平面驱动冗余并联机器人的系统特点	第31-32页
2.4 本章小结	第32-34页
第三章平面二自由度冗余并联机器人非线性控制	第34-52页
3.1 平面二自由度冗余并联机器人非线性增广PD控制	第34-44页
3.1.1 非线性增广PD控制器设计	第34-36页
3.1.2 稳定性分析	第36-37页
3.1.3 数值仿真分析	第37-44页
3.2 平面驱动冗余并联机器人非线性计算力矩控制	第44-50页
3.2.1 非线性计算力矩控制器设计	第44-45页
3.2.2 稳定性分析	第45-46页
3.2.3 数值仿真分析	第46-50页
3.3 本章小结	第50-52页
第四章驱动冗余并联机器人基于轮廓误差的滑模同步控制	第52-66页
4.1 同步误差的定义	第52-53页
4.2 轮廓误差滑模同步控制器设计	第53-55页
4.2.1 交叉耦合控制策略应用现状	第53页
4.2.2 轮廓误差同步控制器	第53-55页
4.3 稳定性分析	第55-57页
4.4 数值仿真分析	第57-64页
4.5 本章小结	第64-66页
第五章总结和展望	第66-68页
5.1 总结	第66页
5.2 展望	第66-68页
参考文献	第68-72页
致谢	第72-74页
作者简介	第74-75页

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