大口径光学研抛机器人局部研抛轨迹规划



大口径光学研抛机器人局部研抛轨迹规划

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大口径光学研抛机器人局部研抛轨迹规划

论文目录
中文摘要	第1-4页
英文摘要	第4-8页
1 绪论	第8-15页
1.1 课题研究背景与意义	第8-9页
1.2 CCOS技术发展现状	第9-10页
1.3 研抛机器人发展现状	第10-11页
1.4 研抛工艺常用轨迹模式	第11-13页
1.4.1 一维径向轨迹	第11-12页
1.4.2 二维遍历型轨迹	第12-13页
1.4.3 局部研抛轨迹	第13页
1.5 本文主要研究内容以及章节安排	第13-15页
2 大口径光学研抛机器人加工工艺	第15-25页
2.1 Preston理论	第16-17页
2.2 CCOS行星式磨头去除函数	第17-20页
2.2.1 去除函数数学模型建立	第17-18页
2.2.2 影响去除函数的因素	第18-20页
2.3 驻留时间函数计算	第20-24页
2.3.1 卷积迭代法	第20-21页
2.3.2 傅里叶变换的算法	第21-22页
2.3.3 算法比较分析	第22-24页
2.4 本章小结	第24-25页
3 大口径光学研抛机器人运动学	第25-36页
3.1 机器人运动学基础知识	第25-29页
3.1.1 空间描述	第25-26页
3.1.2 坐标变换	第26-28页
3.1.3 连杆参数	第28-29页
3.2 大口径光学研抛机器人DH参数	第29-31页
3.3 大口径研抛机器人正运动学方程	第31-32页
3.4 大口径研抛机器人运动学反解	第32-35页
3.5 本章小结	第35-36页
4 大口径光学研抛机器人局部研抛轨迹规划	第36-50页
4.1 机器人研抛区域以及轨迹点计算	第36-40页
4.1.1 研抛区域分析	第36-37页
4.1.2 机器人轨迹点计算	第37-40页
4.2 基于蚁群算法的局部轨迹规划	第40-49页
4.2.1 研抛轨迹规划转化为经典旅行商问题	第40-41页
4.2.2 解决旅行商问题的常用方法	第41-43页
4.2.3 基于蚁群算法的轨迹模型与仿真	第43-47页
4.2.4 三次多项式插值轨迹规划	第47-49页
4.3 本章小结	第49-50页
5 大口径光学研抛机器人实验研究	第50-62页
5.1 大口径光学研抛机器人系统	第50-59页
5.1.1 机械臂系统	第52-55页
5.1.2 磨头系统	第55-59页
5.2 研抛加工的实验结果与分析	第59-61页
5.3 本章小结	第61-62页
6 结论	第62-63页
致谢	第63-64页
参考文献	第64-67页
附录	第67页
A. 攻读硕士学位期间发表的论文	第67页

本篇论文共67页，点击这进入下载页面。

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