基于SMA驱动的仿生水母机器人技术研究



基于SMA驱动的仿生水母机器人技术研究

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基于SMA驱动的仿生水母机器人技术研究

论文目录
摘要	第1-7页
Abstract	第7-12页
1 绪论	第12-20页
1.1 背景	第12-13页
1.2 智能材料驱动的仿生水下机器人国内外研究现状	第13-18页
1.2.1 国外研究现状	第13-16页
1.2.2 国内研究现状	第16-18页
1.3 课题研究意义与发展前景	第18-19页
1.4 主要研究内容	第19-20页
2 仿生水母机器人的生态学基础及智能材料的选取	第20-32页
2.1 仿生水母机器人的生态学基础	第20-23页
2.1.1 生物水中推进方式分类总结	第20-21页
2.1.2 水母形态学分析	第21-22页
2.1.3 水母推进机制建模	第22-23页
2.2 三种智能材料性能比较	第23-26页
2.2.1 形状记忆合金	第23-25页
2.2.2 压电陶瓷	第25页
2.2.3 电流驱动聚合物	第25-26页
2.2.4 三种常见智能材料性能比较与选取	第26页
2.3 SMA弹簧性能测试	第26-30页
2.4 本章小结	第30-32页
3 SMA弹簧驱动的仿生水母机器人设计	第32-43页
3.1 差动式SMA直线推杆驱动器设计	第32-36页
3.1.1 差动式SMA直线推杆驱动器工作原理	第32页
3.1.2 SMA直线推杆驱动器制作	第32-34页
3.1.3 SMA直线推杆驱动器实验研究	第34-36页
3.2 仿生水母机器人设计	第36-41页
3.2.1 仿生水母机器人三维建模及分析	第36-39页
3.2.2 仿生水母机器人加工制作	第39-41页
3.3 本章小结	第41-43页
4 仿生水母机器人动力学仿真与优化设计	第43-54页
4.1 ADAMS动力学仿真	第43-50页
4.1.1 ADAMS简介	第43页
4.1.2 SMA直线推杆驱动器运动曲线及方程	第43-46页
4.1.3 ADAMS模型创建	第46-47页
4.1.4 ADMAS动力学仿真	第47-50页
4.2 MATLAB尺寸优化	第50-53页
4.3 本章小结	第53-54页
5 仿生水母机器人流体力学仿真分析	第54-64页
5.1 CFD概述	第54-55页
5.2 物理模型和网格划分	第55-57页
5.2.1 流场域选定	第55页
5.2.2 网格划分	第55-56页
5.2.3 边界条件设定和计算	第56-57页
5.3 数值模拟结果分析	第57-62页
5.3.1 游动阻力分析	第57-58页
5.3.2 压力分析	第58-60页
5.3.3 速度分析	第60-62页
5.3.4 流线分析	第62页
5.4 本章小结	第62-64页
6 仿生水母机器人电路设计及实验研究	第64-73页
6.1 仿生水母机器入游动策略	第64页
6.2 驱动电路的设计和实现	第64-69页
6.2.1 硬件设计	第64-66页
6.2.2 软件设计	第66-67页
6.2.3 驱动模块设计	第67-69页
6.3 仿生水母机器人实验研究	第69-72页
6.4 本章小结	第72-73页
7 总结与展望	第73-75页
参考文献	第75-79页
附录	第79-82页
致谢	第82-83页
个人简历	第83-84页
个人学术成果	第84页

本篇论文共84页，点击这进入下载页面。

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