三推进器结构无人水下航行器的深度控制研究



三推进器结构无人水下航行器的深度控制研究

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三推进器结构无人水下航行器的深度控制研究

论文目录
致谢	第1-5页
摘要	第5-6页
Abstract	第6-11页
第1章绪论	第11-22页
· 无人水下航行器的特点及发展现状	第11-16页
· 无人水下航行器的特点	第11-12页
· 国外无人水下航行器的发展现状	第12-15页
· 国内无人水下航行器的发展现状	第15-16页
· 无入水下航行器深度控制研究现状	第16-19页
· 深度控制典型模型	第16-18页
· 深度控制策略研究现状	第18-19页
· 研究主要内容与意义	第19-21页
· 研究的主要内容	第19-20页
· 研究的意义	第20-21页
· 结构安排	第21-22页
第2章三推进器结构分析与优化	第22-40页
· 运动系统的结构特点及改进方案	第22-28页
· 运动系统的特点分析	第22-25页
· 三推进器结构的改进方案	第25-28页
· 系统数学模型	第28-34页
· 空间坐标的定义	第28-29页
· 运动学与动力学方程的建立	第29-32页
· 模型解耦	第32-34页
· 模型仿真与分析	第34-39页
· 数学模型仿真	第34-36页
· 外形流体仿真	第36-39页
· 本章小结	第39-40页
第3章控制策略研究	第40-57页
· 被控对象与控制策略	第40-43页
· 深度控制系统的结构	第40-41页
· 控制策略的分析与选择	第41-43页
· 基于滑模控制的俯仰角控制策略设计	第43-47页
· 滑模控制算法设计	第43-45页
· 抖振的消除	第45-47页
· 基于模糊控制的深度控制策略设计	第47-51页
· 深度控制的控制方案分析	第48-49页
· 模糊控制算法设计	第49-51页
· 控制策略仿真与分析	第51-56页
· 俯仰角控制仿真分析	第51-54页
· 深度控制仿真分析	第54-56页
· 本章小结	第56-57页
第4章无入水下航行器实验系统设计	第57-74页
· 实验系统设计目标分析	第57-58页
· 主体结构设计	第58-61页
· 结构修正和材料选择	第58-60页
· 密封设计及检测	第60-61页
· 电气系统设计	第61-69页
· 主要电子设备	第62-66页
· 深度数据采集PCB设计	第66-68页
· 电气系统空间布局	第68-69页
· 实验系统的软件开发	第69-73页
· 无人水下航行器运动控制程序设计	第70-72页
· 岸上实时监控程序设计	第72-73页
· 本章小结	第73-74页
第5章系统测试与水下实验	第74-83页
· 系统性能测试	第74-77页
· 密封及耐压实验	第74-75页
· 通信可靠性测试	第75-76页
· 定速巡航实验	第76-77页
· 俯仰角控制水下实验	第77-79页
· 实验环境和干扰测量	第77-78页
· 实验数据分析	第78-79页
· 深度控制水下实验	第79-82页
· 实验条件及初始定义	第79-80页
· 实验数据分析	第80-82页
· 本章小结	第82-83页
第6章总结与展望	第83-85页
· 全文总结	第83-84页
· 研究展望	第84-85页
参考文献	第85-87页

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