多变环境下移动机器人智能控制方法的研究



多变环境下移动机器人智能控制方法的研究

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多变环境下移动机器人智能控制方法的研究

论文目录
摘要	第1-4页
Abstract	第4-5页
目录	第5-7页
1 绪论	第7-12页
· 引言	第7页
· 研究背景与意义	第7-8页
· 移动机器人的研究与发展现状	第8-11页
· 国外移动机器人的研究与发展现状	第8-9页
· 国内移动机器人的研究与发展现状	第9页
· 国内外移动机器人相关技术	第9-11页
· 研究内容	第11-12页
2 移动机器人实验平台设计	第12-27页
· 移动机器人方法框架	第12-13页
· 移动机器人硬件平台框架	第13页
· 移动机器人的机械结构设计	第13-18页
· 前后轮定位调整	第14-16页
· 舵机安装机构调整	第16页
· 摄像头安装与定位	第16-17页
· 模型重心及差速器调节	第17-18页
· 硬件电路平台设计	第18-21页
· 电压供电模块	第18-19页
· 直流电机驱动模块	第19-20页
· 速度检测模块	第20-21页
· 实验平台调试工具	第21-26页
· 上位机软件及串口调试	第21-22页
· SD卡模块	第22页
· SPI总线介绍	第22-23页
· SD卡与SPI通信连接	第23-24页
· 蓝牙调试模块	第24-25页
· 道路模型	第25-26页
· 本章小结	第26-27页
3 基于支持向量机的道路分类方法	第27-49页
· 图像采集方案比较与选型	第27-29页
· OV7620内部结构及相关介绍	第27-29页
· 道路信息采集及处理	第29-34页
· 道路信息采集	第29-30页
· 图像二值化	第30-32页
· 边界与中心线提取	第32-34页
· 道路分类	第34-43页
· 曲率识别道路	第35-36页
· 支持向量机	第36-38页
· 基于支持向量机道路分类器的设计	第38-41页
· 实验结果及分析	第41-43页
· 支持向量机在微控制器中的实现及实时性分析	第43-48页
· 支持向量机在微控制器中实现的实时性分析	第43-45页
· 实时性的实验与结果	第45-48页
· 本章小结	第48-49页
4 移动机器人的智能控制方法	第49-70页
· 软件系统整体控制框架	第49页
· 系统控制方法介绍	第49-54页
· PID控制理论及方法	第51-52页
· 模糊控制技术	第52-54页
· 转向舵机控制	第54-62页
· 舵机工作原理及控制要求	第54-56页
· 转向控制算法	第56-58页
· 转向运动模型建立及转角控制	第58-60页
· 路径规划	第60-61页
· 仿真结果与分析	第61-62页
· 移动机器人驱动电机控制方法	第62-67页
· 移动机器人速度系统分析与数学模型建立	第63页
· 普通PID的电机控制	第63-64页
· 模糊自适应PI控制器设计	第64-65页
· 模糊自适应PI控制器仿真	第65-67页
· 移动机器人减速方法	第67-68页
· 实验结果及分析	第68-69页
· 本章小结	第69-70页
5 结论与展望	第70-71页
参考文献	第71-74页
申请学位期间的研究成果及发表的学术论文	第74-75页
致谢	第75 页

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