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2-PRS/2-UPS四自由度并联工作台工作精度研究
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2-PRS/2-UPS四自由度并联工作台工作精度研究
论文目录
 
目录第1-7页
摘要第7-8页
Abstract第8-10页
插图索引第10-12页
第1章 绪论第12-17页
　　· 课题研究的背景第12页
　　· 课题研究的意义和目的第12-13页
　　· 课题的国内外研究现状第13-16页
　　　　· 并联机构的研究现状第13-15页
　　　　· 少自由度并联机构研究现状第15页
　　　　· 并联机构精度研究现状第15-16页
　　· 本课题研究的主要内容第16-17页
第2章 2-PRS/2-UPS机构的结构和位置分析第17-25页
　　· 2-PRS/2-UPS并联机构的结构第17-20页
　　　　· 机构的空间布局第17-18页
　　　　· 并联机构的组成元素第18-19页
　　　　· 机构的自由度分析第19-20页
　　· 2-PRS/2-UPS机构的位置分析第20-24页
　　　　· 并联机构的位置反解第20-23页
　　　　· 机构的位置正解第23-24页
　　· 本章小结第24-25页
第3章 2-PRS/2-UPS机构的工作空间和奇异性分析第25-40页
　　· 2-PRS/2-UPS机构的工作空间分析第25-33页
　　　　· 工作台连杆长度的限制和干涉第25-27页
　　　　· 运动副转角的限制第27-28页
　　　　· 驱动滑块行程的约束第28页
　　　　· 机构的尺寸参数第28-29页
　　　　· 机构约束的数值算例第29-33页
　　· 2-PRS/2-UPS机构的一阶影响系数第33-35页
　　· 2-PRS/2-UPS机构的特殊形位分析第35-39页
　　· 本章小结第39-40页
第4章 2-PRS/2-UPS机构的误差建模及误差源分析第40-48页
　　· 并联工作台的误差来源第40-41页
　　· 并联机构常用误差建模方法第41页
　　· 并联工作台误差建模第41-43页
　　· 机构误差源分析第43-47页
　　　　· 驱动滑块的输入误差第43页
　　　　· 驱动杆以及固定杆杆长误差第43-44页
　　　　· 铰链间隙误差第44-47页
　　· 本章小结第47-48页
第5章 2-PRS/2-UPS机构的误差仿真及补偿第48-67页
　　· 动平台角度变化以及X轴和Z轴移动对位姿误差的影响第48-55页
　　· 机构的误差随机模拟第55-62页
　　· 并联机构的误差补偿第62-66页
　　　　· 机构的参数识别第62页
　　　　· 误差补偿的软件法第62-64页
　　　　· 误差补偿的硬件法第64-66页
　　· 本章小结第66-67页
结论与展望第67-69页
参考文献第69-72页
致谢第72-73页
附录A 攻读学位期间发表的学术论文第73 页

本篇论文共73页，点击这进入下载页面。
 
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