CLG920C挖掘机工作装置轨迹控制系统研究



CLG920C挖掘机工作装置轨迹控制系统研究

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CLG920C挖掘机工作装置轨迹控制系统研究

论文目录
致谢	第1-5页
摘要	第5-6页
ABSTRACT	第6-7页
目录	第7-9页
第一章绪论	第9-13页
· 国内外研究慨状	第9-13页
· 国外在挖掘自动化方面的研究现状	第9-10页
· 国内在挖掘自动化方面的研究现状	第10-13页
第二章 CLG920C挖掘机实验样机的研制	第13-28页
· CLG920C液压挖掘机简介	第13-17页
· CLG920C液压挖掘机的基本结构	第13-15页
· CLG920C基本工作原理	第15-17页
· 液压系统的改造	第17-24页
· 电液比例控制阀的工作原理	第18-19页
· 电液比例控制阀的选型	第19-20页
· 改造完成后的液压系统	第20-22页
· 电液伺服系统的数学模型	第22-24页
· 控制系统的硬件结构	第24-28页
· 伺服控制器	第24页
· 压力变送器	第24-25页
· 角位移传感器	第25-26页
· 改造后的电气系统原理图	第26-28页
第三章 CLG920C挖掘机器人运动学建模	第28-33页
· 工作装置的运动学方程	第28-29页
· 工作装置运动角度计算	第29-33页
第四章 CLG920C挖掘机器人轨迹规划及控制策略研究	第33-40页
· 挖掘机器人轨迹规划	第33页
· 挖掘机器人轨迹规划方法	第33-37页
· 基于直线插补的轨迹规划	第34页
· 基于三次样条插值的轨迹规划	第34-35页
· 基于抛物线过渡的线性插值并过路径点的轨迹规划	第35-37页
· 挖掘机器人轨迹控制算法	第37-40页
· 位置伺服PID控制	第37页
· 模糊自整定PID控制	第37-40页
第五章伺服控制器系统设计	第40-57页
· 伺服控制器硬件设计	第40-45页
· 电源模块	第40-41页
· 模拟信号输入模块	第41-42页
· 主处理器模块	第42-43页
· 数据通讯模块	第43-44页
· 电路设计可靠性	第44页
· 电路抗干扰性	第44-45页
· 伺服控制器软件开发	第45-55页
· 设计要求	第45-46页
· 程序设计	第46-48页
· 程序系统结构	第48-55页
· CAN总线系统设计	第55-57页
第六章 CLG920C工作装置轨迹控制的实验研究	第57-67页
· 单关节位置伺服控制试验	第57-58页
· 挖掘机器人轨迹规划及控制试验	第58-67页
第七章结论及展望	第67-69页
· 结论	第67页
· 展望	第67-69页
参考文献	第69-70 页

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