基于Turbo PMAC的高精密伺服直线电机运动控制研究



基于Turbo PMAC的高精密伺服直线电机运动控制研究

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基于Turbo PMAC的高精密伺服直线电机运动控制研究

论文目录
摘要	第1-7页
Abstract	第7-11页
1 绪论	第11-16页
· 背景与研究目的	第11-12页
· 直线电机及其伺服控制技术的研究与应用	第12-14页
· 国内外直线电机在机床上的应用及其研究现状	第12-13页
· 直线电机控制系统控制策略研究现状	第13-14页
· 开放式运动控制系统控制模式及其各组成部分的功能	第14-15页
· 开放式运动控制系统各部分的主要功能	第14页
· 开放式运动控制系统的主要控制模式	第14-15页
· 论文内容和主要工作	第15-16页
2 Turbo PMAC 直线电机 PID 控制	第16-32页
· 直线电机简介及其控制系统介绍	第16-19页
· 直线电机机械和磁场结构	第16页
· 直线电机控制平台	第16-19页
2.2 基于 Turbo PMAC 的双闭环 PID+前馈算法	第19-21页
· 控制卡内置算法	第19-21页
· 控制卡内置算法的实现	第21页
2.3 控制卡速度加速度前馈 PID 参数的优化	第21-24页
· 各参数的意义和作用	第21-22页
· 用于调整参数的主要曲线	第22-24页
· 运动和监视程序	第24-27页
· 编程语言	第24-27页
2.4.2 PLC 监视程序	第27页
· 不同情况下运动控制参数调节及其运动控制精度测量	第27-31页
· 不同速度和不同负载下的参数调节	第27-30页
· 运动控制定位精度的测量	第30-31页
· 本章小结	第31-32页
3 直线电机模糊 PID+前馈参数自适应控制	第32-43页
· 模糊控制系统	第32页
3.2 速度加速度前馈 PID 模糊控制器设计	第32-39页
· 控制器各部分功能	第32-33页
· 输入量化等级、量化因子和输出比例因子的计算	第33-34页
· 各语言变量的隶属函数及其在量化域内定义模糊子集	第34页
· 由变量推导规则推出模糊控制表	第34-36页
· 控制系统及其控制算法的实现	第36-39页
· 实验结论	第39-41页
· 本章小结	第41-43页
4 直线电机进给系统极点配置自适应控制器设计	第43-62页
· 矢量控制方法的推导	第43-45页
· 控制系统的各组成环节	第45-50页
· 电流内环组成及逆变器传递函数	第45-47页
· 速度环控制模型	第47页
· 位置环前馈控制模型	第47-48页
· 三环数学模型	第48-50页
4.3 PID 自适应极点配置控制器设计	第50-56页
4.3.1 PID 自校正控制器的发展	第50页
· 调节器参数在线估计	第50-52页
· 负载质量和粘滞摩擦系数在线辨识器的设计	第52-54页
· 在线改变直线电机自适应控制器参数的实现	第54-56页
4.4 基于 Turbo PMAC 直线电机极点配置自适应控制系统实验	第56-57页
· 实验结果	第57-61页
· 本章小结	第61-62页
5 结论与展望	第62-64页
· 结论	第62-63页
· 展望	第63-64页
参考文献	第64-68页
攻读学位期间发表的学术论文	第68-69页
致谢	第69-70页
作者简介	第70-71页
导师简介	第71 页

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