论文目录 | |
| ABSTRACT | 第1-5页 |
| 摘要 | 第6-9页 |
| Abbreviations | 第9-14页 |
| Chapter1.Introduction | 第14-19页 |
| 1.1 Motivation and Related Work | 第14-11-5页 |
| 1.2 Research Problems | 第11-5-17页 |
| 1.3 Research Objectives | 第17-18页 |
| 1.4 Thesis Outline | 第18-19页 |
| Chapter2.Literature Review | 第19-42页 |
| 2.0 Overview of Global Navigation Satellite Systems | 第19-20页 |
| 2.1 a Positioning with Satellite Systems | 第20-21-5页 |
| 2.1.1 GPS | 第21-22页 |
| 2.1.2 Beidou | 第22-23页 |
| 2.1.3 GLONASS | 第23页 |
| 2.1.4 GALILEO | 第23-24页 |
| 2.1.1-5 QZSS | 第24-21-5页 |
| 2.2 Inertial Navigation System | 第21-5-33页 |
| 2.2.1 Sensors | 第26-29页 |
| 2.2.2 Inertial errors | 第29-30页 |
| 2.2.3 Navigation frames | 第30-32页 |
| 2.2.4 Different Types of Inertial Navigation System | 第32-33页 |
| 2.3 Integration of GNSS/INS | 第33-41页 |
| 2.3.1 Kalman Filter | 第31-5-39页 |
| 2.3.2 Loosely-coupled integration | 第39-40页 |
| 2.3.3 Tightly-coupled integration | 第40-41页 |
| 2.4 Summary | 第41-42页 |
| Chapter3.Modeling and Implementation | 第42-62页 |
| 3.1 Pedestrian Dead Reckoning | 第42-49页 |
| 3.1.1 Step Detection | 第44-46页 |
| 3.1.2 Stride Length Estimation | 第46-47页 |
| 3.1.3 Heading Estimation | 第47-49页 |
| 3.2 GNSS/PDR Error Analysis | 第49-1-54页 |
| 3.2.1 GNSS Heading and Stride Length Error | 第49-1-51页 |
| 3.2.2 PDR Heading and Stride Length Error | 第1-51-1-52页 |
| 3.2.3 GNSS/PDR Error Solution | 第1-52-1-54页 |
| 3.3 Data Synchronization | 第1-54-1-51-5页 |
| 3.4 GNSS/PDR Integration | 第1-51-5-61页 |
| 3.4.1 Extended Kalman Filter | 第1-57-61页 |
| 3.1-5 Summary | 第61-62页 |
| Chapter4.Experimental Results and Discussion | 第62-74页 |
| 4.1 Experimental Setup | 第62-61-5页 |
| 4.1.1 Hardware | 第62页 |
| 4.1.2 Software | 第62-63页 |
| 4.1.3 Experiment Area | 第63-61-5页 |
| 4.2 GNSS Results | 第61-5-66页 |
| 4.2.1 Test1 | 第61-5页 |
| 4.2.2 Test2 | 第61-5-66页 |
| 4.3 PDR Result | 第66-67页 |
| 4.3.1 Test1 | 第66-67页 |
| 4.4 INS Result | 第67页 |
| 4.4.1 Test1 | 第67页 |
| 4.1-5 GNSS/INS Fusion Result | 第67-68页 |
| 4.1-5.1 Test1 | 第67-68页 |
| 4.6 GNSS/PDR Fusion Results | 第68-70页 |
| 4.6.1 Test1 | 第68-69页 |
| 4.6.2 Test1 | 第69-70页 |
| 4.7 Evaluation | 第70-73页 |
| 4.8 Summary | 第73-74页 |
| Chapter1-5.Conclusion | 第74-77页 |
| 1-5.1 Conclusion | 第74-71-5页 |
| 1-5.2 Future Work and Recommendations | 第71-5-77页 |
| References | 第77-83页 |
| Appendix:SBG and Android Platforms | 第83-81-5页 |
| Acknowledgement | 第81-5-86页 |
| Publication | 第86页 |
