多轴机器人系统的PID同步控制技术



多轴机器人系统的PID同步控制技术

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多轴机器人系统的PID同步控制技术

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-9页
符号对照表	第9-10页
缩略语对照表	第10-13页
第一章绪论	第13-21页
1.1 引言	第13-15页
1.2 研究背景与意义	第15-17页
1.2.1 多轴系统同步控制的发展背景及现状	第15-16页
1.2.2 论文研究的意义	第16-17页
1.3 交叉耦合同步控制技术介绍	第17页
1.4 论文的主要研究内容及结构	第17-21页
1.4.1 论文的主要研究内容	第17-18页
1.4.2 论文的章节安排	第18-21页
第二章多轴系统模型特性及理论知识	第21-25页
2.1 引言	第21页
2.2 多轴系统的动力学模型	第21页
2.3 多轴系统的基本特性	第21-22页
2.4 李雅普诺夫稳定性理论及拉塞尔不变性原理	第22-23页
2.4.1 李雅普诺夫稳定性理论	第22页
2.4.2 拉塞尔不变性原理	第22-23页
2.5 本章小结	第23-25页
第三章多轴系统线性PID同步位置控制	第25-37页
3.1 引言	第25页
3.2 多轴系统的同步误差定义	第25-27页
3.3 控制器的设计	第27页
3.4 稳定性分析	第27-30页
3.5 数值仿真	第30-35页
3.6 本章小结	第35-37页
第四章多轴系统非线性PID同步位置控制	第37-49页
4.1 引言	第37页
4.2 预备知识及系统耦合位置误差定义	第37-39页
4.2.1 预备知识	第37-38页
4.2.2 同步位置误差与耦合位置误差定义	第38-39页
4.3 控制器设计	第39-40页
4.4 稳定性分析	第40-43页
4.5 数值仿真	第43-47页
4.6 本章小结	第47-49页
第五章多轴系统输出反馈PID同步位置控制	第49-61页
5.1 引言	第49页
5.2 控制器设计	第49-50页
5.3 稳定性分析	第50-55页
5.4 数值仿真	第55-59页
5.5 本章小结	第59-61页
第六章总结与展望	第61-63页
6.1 文章总结	第61页
6.2 展望	第61-63页
参考文献	第63-65页
致谢	第65-67页
作者简介	第67页

本篇论文共67页，点击这进入下载页面。

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