上肢神经康复外骨骼机器人控制策略研究
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上肢神经康复外骨骼机器人控制策略研究
论文目录
摘要
第1-5页
ABSTRACT
第5-8页
第1章 绪论
第8-20页
1.1 课题背景
第8-10页
1.1.1 神经康复医学背景
第8页
1.1.2 神经康复训练理论依据及治疗方法
第8-10页
1.2 课题研究目的和意义
第10-11页
1.3 国内外研究现状
第11-18页
1.3.1 国外研究现状
第11-16页
1.3.2 国内研究现状
第16-17页
1.3.3 国内外研究现状简析
第17-18页
1.4 本文的主要研究内容
第18-20页
第2章 上肢神经康复外骨骼机器人运动学分析
第20-45页
2.1 人体上肢结构分析
第20-23页
2.2 上肢神经康复外骨骼机器人正运动学分析
第23-32页
2.2.1 D-H法建模
第24-26页
2.2.2 旋量指数积法建模
第26-29页
2.2.3 上肢神经康复外骨骼机器人正运动学仿真分析
第29-32页
2.3 上肢神经康复外骨骼机器人运动学反解及轨迹规划
第32-44页
2.3.1 机器人运动学反解
第32-33页
2.3.2 机器人雅可比分析
第33-36页
2.3.3 上肢神经康复外骨骼机器人轨迹规划
第36-44页
2.4 本章小结
第44-45页
第3章 上肢神经康复外骨骼机器人动力学分析
第45-60页
3.1 上肢神经康复外骨骼机器人动力学模型的建立
第45-50页
3.2 上肢神经康复外骨骼机器人驱动系统分析
第50-52页
3.3 上肢神经康复外骨骼机器人动力学参数估计
第52-59页
3.4 本章小结
第59-60页
第4章 上肢神经康复外骨骼机器人控制策略研究
第60-81页
4.1 上肢神经康复外骨骼机器人位置控制研究
第60-73页
4.2 上肢神经康复外骨骼机器人阻抗控制研究
第73-80页
4.3 本章小结
第80-81页
结论
第81-82页
参考文献
第82-90页
致谢
第90页
本篇论文共
90
页,
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。
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