上肢神经康复外骨骼机器人控制策略研究



上肢神经康复外骨骼机器人控制策略研究

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上肢神经康复外骨骼机器人控制策略研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-8页
第1章绪论	第8-20页
1.1 课题背景	第8-10页
1.1.1 神经康复医学背景	第8页
1.1.2 神经康复训练理论依据及治疗方法	第8-10页
1.2 课题研究目的和意义	第10-11页
1.3 国内外研究现状	第11-18页
1.3.1 国外研究现状	第11-16页
1.3.2 国内研究现状	第16-17页
1.3.3 国内外研究现状简析	第17-18页
1.4 本文的主要研究内容	第18-20页
第2章上肢神经康复外骨骼机器人运动学分析	第20-45页
2.1 人体上肢结构分析	第20-23页
2.2 上肢神经康复外骨骼机器人正运动学分析	第23-32页
2.2.1 D-H法建模	第24-26页
2.2.2 旋量指数积法建模	第26-29页
2.2.3 上肢神经康复外骨骼机器人正运动学仿真分析	第29-32页
2.3 上肢神经康复外骨骼机器人运动学反解及轨迹规划	第32-44页
2.3.1 机器人运动学反解	第32-33页
2.3.2 机器人雅可比分析	第33-36页
2.3.3 上肢神经康复外骨骼机器人轨迹规划	第36-44页
2.4 本章小结	第44-45页
第3章上肢神经康复外骨骼机器人动力学分析	第45-60页
3.1 上肢神经康复外骨骼机器人动力学模型的建立	第45-50页
3.2 上肢神经康复外骨骼机器人驱动系统分析	第50-52页
3.3 上肢神经康复外骨骼机器人动力学参数估计	第52-59页
3.4 本章小结	第59-60页
第4章上肢神经康复外骨骼机器人控制策略研究	第60-81页
4.1 上肢神经康复外骨骼机器人位置控制研究	第60-73页
4.2 上肢神经康复外骨骼机器人阻抗控制研究	第73-80页
4.3 本章小结	第80-81页
结论	第81-82页
参考文献	第82-90页
致谢	第90页

本篇论文共90页，点击这进入下载页面。

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