空间柔性机械臂在轨捕获碰撞动力学分析



空间柔性机械臂在轨捕获碰撞动力学分析

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空间柔性机械臂在轨捕获碰撞动力学分析

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第一章绪论	第10-19页
1.1 研究背景及意义	第10-11页
1.2 空间柔性机械臂在轨捕获碰撞动力学研究现状	第11-17页
1.2.1 空间柔性机械臂动力学建模方法研究现状	第11-14页
1.2.2 空间柔性机械臂碰撞动力学建模方法研究现状	第14-17页
1.3 本文研究内容及结构安排	第17-19页
第二章考虑臂杆多维柔性的空间机械臂动力学建模	第19-35页
2.1 引言	第19页
2.2 研究对象	第19-21页
2.3 考虑臂杆多维柔性的空间机械臂运动学模型	第21-29页
2.3.1 柔性臂杆的数学描述	第21-23页
2.3.2 空间柔性机械臂运动学模型的建立	第23-29页
2.4 考虑臂杆多维柔性的空间机械臂动力学模型	第29-34页
2.4.1 空间柔性机械臂能量方程的建立	第29-33页
2.4.2 空间柔性机械臂动力学模型的建立	第33-34页
2.5 本章小结	第34-35页
第三章单柔性臂杆系统的碰撞动力学建模	第35-57页
3.1 引言	第35页
3.2 连续碰撞力模型及ADAMS碰撞验证方法	第35-38页
3.2.1 连续碰撞力模型	第35-36页
3.2.2 ADAMS碰撞验证方法	第36-38页
3.3 单体碰撞动力学建模	第38-44页
3.3.1 单体动力学模型	第38-39页
3.3.2 单体对心碰撞动力学模型	第39-42页
3.3.3 单体非对心碰撞动力学模型	第42-44页
3.4 单柔性臂杆碰撞动力学模型	第44-56页
3.4.1 单柔性杆系统碰撞动力学模型	第44-47页
3.4.2 仿真验证	第47-56页
3.5 本章小结	第56-57页
第四章空间柔性机械臂碰撞动力学分析	第57-71页
4.1 引言	第57页
4.2 空间柔性机械臂碰撞响应分析	第57-63页
4.2.1 空间柔性机械臂碰撞动力学建模	第57-58页
4.2.2 空间机械臂的捕获构型优化	第58-59页
4.2.3 数值仿真	第59-63页
4.3 空间柔性机械臂运动性能分析	第63-70页
4.3.1 空间柔性机械臂的轨迹跟踪	第63-64页
4.3.2 空间柔性机械臂的残余振动抑制	第64-66页
4.3.3 数值仿真	第66-70页
4.4 本章小结	第70-71页
第五章空间机械臂碰撞实验研究	第71-81页
5.1 引言	第71页
5.2 实验平台及实验方案设计	第71-77页
5.2.1 实验平台需求分析	第71-72页
5.2.2 实验平台的组成	第72-76页
5.2.3 实验方案设计	第76-77页
5.3 实验结果分析	第77-80页
5.4 本章小结	第80-81页
第六章总结与展望	第81-83页
6.1 主要研究工作总结	第81-82页
6.2 展望	第82-83页
参考文献	第83-86页
致谢	第86-87页
作者攻读学位期间发表的学术论文	第87页

本篇论文共87页，点击这进入下载页面。

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