装配机器人交互示教与控制管理系统开发



装配机器人交互示教与控制管理系统开发

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装配机器人交互示教与控制管理系统开发

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第一章绪论	第9-17页
1.1 课题的研究背景及意义	第9-10页
1.2 工业机器人示教系统的研究现状与发展趋势	第10-13页
1.2.1 国外的研究现状	第10-12页
1.2.2 国内的研究现状	第12-13页
1.2.3 示教系统的发展趋势	第13页
1.3 机器人装配作业概述	第13-14页
1.4 跨平台开发技术	第14页
1.5 论文的研究目的和主要内容	第14-17页
第二章工业机器人体系与示教系统概述	第17-25页
2.1 机器人示教作业概述	第17-18页
2.2 机器人语言系统介绍	第18-21页
2.2.1 机器人语言数据类型	第18-19页
2.2.2 机器人语言指令类型	第19-21页
2.3 示教系统需求分析	第21-24页
2.3.1 示教系统在机器人体系中的作用	第21-22页
2.3.2 机器人装配作业需求	第22-23页
2.3.3 示教系统任务划分	第23-24页
2.4 本章小结	第24-25页
第三章示教系统总体设计	第25-37页
3.1 示教系统整体功能	第25-27页
3.2 多任务的线程模型	第27-29页
3.3 通信方式的设计	第29-33页
3.3.1 常用通信方式的对比	第30-31页
3.3.2 通信架构设计	第31-32页
3.3.3 通信协议选择	第32-33页
3.4 软硬件资源定制和开发平台搭建	第33-36页
3.4.1 硬件平台介绍	第33-34页
3.4.2 软件资源介绍	第34-35页
3.4.3 开发环境搭建	第35-36页
3.5 本章小节	第36-37页
第四章示教系统软件设计与实现	第37-59页
4.1 GUI模块整体运行与界面布局	第37-40页
4.2 设置管理模块	第40-44页
4.2.1 用户组管理模块	第40页
4.2.2 工程管理模块	第40-43页
4.2.3 IO管理模块	第43页
4.2.4 系统日志管理模块	第43-44页
4.3 语言编程模块	第44-49页
4.3.1 程序文件管理模块	第45-47页
4.3.2 程序数据管理模块	第47-49页
4.4 运动控制模块	第49-55页
4.4.1 点位信息管理	第49-51页
4.4.2 伺服零点校准	第51页
4.4.3 机器人末端工具标定	第51-55页
4.5 智能终端监控模块	第55-57页
4.6 本章小结	第57-59页
第五章示教系统与控制器系统的通信实现	第59-69页
5.1 通信协议设计	第59-61页
5.2 通信软件开发	第61-66页
5.3 通信的可靠性处理	第66-68页
5.4 本章小结	第68-69页
第六章示教系统功能测试	第69-75页
6.1 测试平台搭建	第69-70页
6.2 实验内容	第70-73页
6.2.1 跨平台运行实验	第70-71页
6.2.2 点动运行实验	第71-72页
6.2.3 示教运行实验	第72-73页
6.2.4 再现运行实验	第73页
6.3 本章小结	第73-75页
第七章总结与展望	第75-77页
致谢	第77-78页
参考文献	第78-80页
作者硕士期间发表的论文	第80页

本篇论文共80页，点击这进入下载页面。

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