焊接机器人系统设计与标定方法研究



焊接机器人系统设计与标定方法研究

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焊接机器人系统设计与标定方法研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
第一章绪论	第9-17页
1.1 焊接机器人系统概述	第9-10页
1.2 焊接机器人技术发展趋势	第10-11页
1.3 机器人运动学标定技术研究现状	第11-15页
1.3.1 国外研究现状	第12-15页
1.3.2 国内研究现状	第15页
1.4 本课题的研究内容	第15-17页
第二章焊接机器人本体设计	第17-27页
2.1 机器人本体结构方案	第17-19页
2.2 系统传动方案	第19-25页
2.2.1 焊接机器人传动原理	第19-20页
2.2.2 驱动装置选择	第20-25页
2.3 本体结构三维模型	第25-26页
2.4 小结	第26-27页
第三章焊接机器人控制系统设计	第27-38页
3.1 控制系统硬件设计	第28-34页
3.1.1 控制系统结构	第29页
3.1.2 控制系统配置	第29-31页
3.1.3 控制系统硬件连接	第31-33页
3.1.4 控制电路设计	第33-34页
3.2 控制系统软件设计与调试	第34-37页
3.2.1 软件结构介绍	第34-35页
3.2.2 基本功能介绍	第35-37页
3.3 小结	第37-38页
第四章焊接机器人建模分析	第38-48页
4.1 机器人D-H模型建模方法	第38-39页
4.2 运动学正解	第39-42页
4.3 运动学逆解	第42-45页
4.4 蒙特卡洛法工作空间的分析	第45-47页
4.5 小结	第47-48页
第五章焊接机器人误差建模方法	第48-58页
5.1 误差源分析	第48-49页
5.2 误差模型的建立	第49-51页
5.3 误差系数矩阵求解	第51-52页
5.4 实验仿真验证	第52-56页
5.5 机器人误差补偿算法	第56-57页
5.6 小结	第57-58页
第六章焊接机器人运动学标定实验研究	第58-64页
6.1 测量系统简介	第58-59页
6.2 运动学标定实验	第59-62页
6.2.1 标准球标定实验	第59-61页
6.2.2 激光跟踪仪标定实验	第61-62页
6.3 标定结果验证	第62-63页
6.4 小结	第63-64页
总结与展望	第64-66页
参考文献	第66-70页
致谢	第70页

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