TORA系统周期性轨迹稳定控制策略研究



TORA系统周期性轨迹稳定控制策略研究

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TORA系统周期性轨迹稳定控制策略研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第一章绪论	第9-19页
1.1 课题来源及研究目的与意义	第9-10页
1.2 国内外研究现状与分析	第10-17页
1.2.1 欠驱动基准系统研究现状	第10-15页
1.2.2 TORA系统控制研究现状	第15-17页
1.3 论文研究内容	第17-18页
1.4 科研资助情况	第18-19页
第二章动力学建模与动态轨迹	第19-33页
2.1 拉格朗日方程	第19页
2.2 TORA动力学建模	第19-22页
2.3 TORA动力学特性分析	第22-28页
2.3.1 动力学特征	第22-23页
2.3.2 平衡点分析	第23-25页
2.3.3 能控性分析	第25-27页
2.3.4 仿真验证	第27-28页
2.4 动态轨迹	第28-32页
2.4.1 定义	第28-29页
2.4.2 周期性轨迹与平衡点关系	第29页
2.4.3 周期性轨迹形式	第29-32页
2.5 本章小结	第32-33页
第三章基于虚约束法的TORA系统周期性轨迹跟踪	第33-43页
3.1 虚约束概念	第33-34页
3.1.1 机械机构的虚约束	第33页
3.1.2 控制构造的虚约束	第33-34页
3.1.3 虚约束一般形式	第34页
3.2 虚约束控制设计	第34-39页
3.2.1 虚约束的设计	第34-36页
3.2.2 周期性轨迹设计	第36-37页
3.2.3 虚约束的镇定控制设计	第37-38页
3.2.4 周期性轨迹镇定控制设计	第38-39页
3.3 仿真验证	第39-42页
3.4 本章小结	第42-43页
第四章基于能量法的TORA系统周期性轨迹跟踪	第43-51页
4.1 保守系统	第43-45页
4.1.1 保守系统运动的周期性	第43-44页
4.1.2 保守系统的能量守恒	第44-45页
4.2 能量法控制设计	第45-47页
4.3 稳定性分析	第47-48页
4.4 仿真验证	第48-50页
4.4.1 验证性仿真验证	第48-49页
4.4.2 对比性仿真验证	第49-50页
4.5 本章小结	第50-51页
第五章 TORA装置与实验研究	第51-61页
5.1 实验装置	第52-53页
5.2 装置系统的摩擦辨识	第53-56页
5.2.1 参数辨识	第53-55页
5.2.2 摩擦补偿方式	第55-56页
5.3 基于摩擦补偿的能量法控制器再设计	第56-58页
5.4 实验研究	第58-60页
5.5 本章小结	第60-61页
第六章总结与展望	第61-63页
6.1 总结	第61-62页
6.2 展望	第62-63页
参考文献	第63-69页
攻读硕士期间的研究成果	第69-71页
一、发表论文	第69页
二、申请专利	第69-71页
致谢	第71页

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