6自由度机器人正逆解算法研究—硕士毕业论文下载



6自由度机器人正逆解算法研究

分类：教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文→自动化技术及设备论文→机器人技术论文→机器人论文

6自由度机器人正逆解算法研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-9页
第一章绪论	第9-15页
1.1 背景	第9页
1.2 机器人位置运动学简介	第9-11页
1.3 国内外研究现状	第11-13页
1.4 课题主要内容	第13-14页
1.5 本章小结	第14-15页
第二章机器人正运动学	第15-28页
2.1 引言	第15页
2.2 运动学基础理论	第15-17页
2.2.1 刚体位姿描述	第15-16页
2.2.2 齐次坐标表示	第16页
2.2.3 机器人连杆之间的描述	第16-17页
2.3 D_H和MD_H方法建模	第17-19页
2.3.1 D_H方法建模	第17-18页
2.3.2 MD_H方法建模	第18-19页
2.4 机器人的雅克比矩阵	第19-22页
2.4.1 机器人的微分运动	第19-21页
2.4.2 机器人的雅克比矩阵	第21-22页
2.5 广数RB08和RP15正解	第22-28页
第三章机器人逆运动学的数值解法	第28-39页
3.1 有封闭解的逆解问题	第28-33页
3.1.1 解析法	第28-29页
3.1.2 投影法	第29-31页
3.1.3 关于逆运动学解的讨论	第31-33页
3.2 机器人的数值解法	第33-38页
3.2.1 基于雅克比矩阵牛顿.拉夫森迭迭代法求逆解	第33-36页
3.2.3 用简化形式的Jacobian矩阵迭代	第36-38页
3.3 结论	第38-39页
第四章机器人逆解算法的代数解法	第39-51页
4.1 消元法求解多项式的根	第39-40页
4.2 6 自由度机器人运动学的析配消元法	第40-45页
4.3 酉矩阵消元方法	第45-50页
4.3.1 酉矩阵的逆运动学算法	第46-47页
4.3.2 消元及变量求解	第47-49页
4.3.3 方法的改进和验证	第49-50页
4.4 结论	第50-51页
第五章结论与展望	第51-52页
5.1 结论	第51页
5.2 展望	第51-52页
参考文献	第52-55页
致谢	第55-56页
附件	第56页

本篇论文共56页，点击这进入下载页面。

更多论文
6自由度机器人正逆解算法研究
蜡状芽孢杆菌CZ阿拉伯糖异构酶的基
基于智能视觉在工业机械手装置上的
植物乳杆菌谷氨酸脱羧酶的异源表达
基于预测PI的抗大干扰控制算法研究
两种β-葡萄糖苷酶的分离纯化及结晶
托盘式分拣机控制系统研究与实现
R103、R106、E109位点突变对磷脂酶
基于CR1000的土壤温湿度分层测量系
意大利萤火虫荧光素酶的原核表达、
高压配电设备红外在线监测系统应用
拟南芥WRKY基因家族的进化研究
抽油机井示功图监控诊断计量系统的
人类与小鼠全基因组甲基化模式与基
基于GPRS DTU的电梯远程监控系统的
dTBC22通过Rab40调节溶酶体膜蛋白的
校园安防监控系统的研究与设计
构建双荧光可视化TGF-β诱导的EMT的
物流运输车辆的GPS定位监控系统
光学薄膜生长过程的缺陷形成机理研
基于高光谱遥感的烤烟水分状况监测
异质外延生长中应变对圆形岛形貌稳
小麦茎基腐与全蚀病高光谱遥感识别
微纳米尺度金属薄膜拉伸分叉问题的
基于高光谱成像技术的玉米锈病识别
望远系统视差自动测量技术研究
基于社会网络分析法的突发事件网络
信息窄化及其消极影响分析
数字全息显微成像理论及算法的研究
大数据环境下我国政府开放数据开放
用Tophat挡板Z-扫描技术研究酞菁铜
基于多表面轮廓测量系统的玻璃平面
娱乐圈网络舆情案例比较研究
网络媒体下的高校突发事件管理
量子超图状态的研究
黑龙江影视频道的专业化发展研究
射流湍流特征分析及在机舱流场数值
基于手机App信息获取满意度影响因素
层析粒子图像测速技术几个关键问题
我国图书馆理事会制度存在的问题及
单个粗糙元对可压缩平板边界层稳定
我国数字图书馆个性化服务的用户信
流动腔中黏附细胞静态变形及动态变
医院图书馆延伸服务研究
近岸海域水交换特性及其影响研究
新生代农民工信息素养提升对策研究

6自由度机器人论文正逆解论文数值法论文代数法论文
版权申明：目录由用户a38345982**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
\| 设为首页\|\|加入收藏\|\|站内搜索引擎\|\|站点地图\|\|在线购卡\|
版权所有教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved