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基于加速度计的SINS/GPS组合导航系统的研究
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基于加速度计的SINS/GPS组合导航系统的研究
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-9页
第一章 绪论第9-14页
　　1.1 本论文研究的目的和意义第9-11页
　　1.2 国内外研究现状及发展趋势第11-13页
　　　　1.2.1 无陀螺捷联惯导的研究状况和发展趋势第11-12页
　　　　1.2.2 组合导航系统的研究状况和发展趋势第12-13页
　　1.3 论文的主要工作及安排第13-14页
第二章 无陀螺捷联惯性导航系统原理第14-41页
　　2.1 导航常用坐标系第14-15页
　　2.2 常用导航参数第15-16页
　　2.3 无陀螺捷联惯导技术原理第16-19页
　　　　2.3.1 无陀螺捷联惯导系统工作概述第16-17页
　　　　2.3.2 载体上加速度计的输出模型第17-19页
　　2.4 无陀螺惯性测量单元配置原则论证及构型第19-21页
　　2.5 无陀螺捷联惯导导航算法第21-37页
　　　　2.5.1 载体比力及角速度信息获取第21-23页
　　　　2.5.2 载体姿态解算及仿真对比第23-33页
　　　　2.5.3 载体位置及速度信息获取第33-37页
　　2.6 无陀螺捷联惯导系统基本误差研究第37-40页
　　　　2.6.1 质心比力误差模型第37页
　　　　2.6.2 角加速度误差模型第37-38页
　　　　2.6.3 姿态角误差模型第38-39页
　　　　2.6.4 速度误差模型第39-40页
　　　　2.6.5 位置误差模型第40页
　　2.7 本章小结第40-41页
第三章 角速度解算及安装误差的研究第41-63页
　　3.1 角速度解算方法研究第41-43页
　　3.2 角速度解算方法仿真分析第43-48页
　　3.3 加速度计安装误差分析及补偿第48-61页
　　　　3.3.1 加速度计安装误差影响分析及仿真第48-53页
　　　　3.3.2 加速度计安装误差标定及仿真第53-59页
　　　　3.3.3 加速度计安装误差补偿及仿真第59-61页
　　3.4 本章小结第61-63页
第四章 GFSINS/GPS信息融合算法设计及仿真第63-80页
　　4.1 全球定位系统第63-67页
　　　　4.1.1 GPS定位原理第63-65页
　　　　4.1.2 GPS测速原理第65-66页
　　　　4.1.3 GPS误差模型第66-67页
　　4.2 组合导航系统构建第67-69页
　　　　4.2.1 GFSINS/GPS信息融合方式第67-68页
　　　　4.2.2 GFSINS/GPS组合模式第68-69页
　　　　4.2.3 GFSINS/GPS误差校正方式第69页
　　4.3 组合导航卡尔曼滤波器的建立第69-75页
　　　　4.3.1 系统状态方程的建立第69-72页
　　　　4.3.2 系统量测方程的建立第72-73页
　　　　4.3.3 卡尔曼滤波方程离散化第73-75页
　　4.4 GFSINS/GPS组合导航系统仿真第75-79页
　　　　4.4.1 无陀螺捷联惯导导航解算仿真结果分析第76-77页
　　　　4.4.2 GFSINS/GPS组合系统导航解算仿真结果分析第77-79页
　　4.5 本章小结第79-80页
第五章 总结与展望第80-82页
参考文献第82-86页
致谢第86页

本篇论文共86页，点击这进入下载页面。
 
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