基于双目视觉的机器人在线检测技术的研究



基于双目视觉的机器人在线检测技术的研究

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基于双目视觉的机器人在线检测技术的研究

论文目录
摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-9页
1 绪论	第9-15页
· 引言	第9-11页
· 双目立体视觉技术构成	第11-12页
· 国内立体视觉的现状及问题	第12-14页
· 国外研究的现状	第12-13页
· 国内研究的现状	第13-14页
· 课题来源和研究内容	第14-15页
2 工业机器人离线编程系统	第15-31页
· 引言	第15页
· 工业机器人运动学模型	第15-24页
· Motoman-UP6机器人的D-H参数建模	第17-18页
· 正运动学求解	第18-19页
· 逆运动学	第19-23页
· 正逆运动学仿真结果	第23-24页
· 基于DXF文件的工业机器人离线编程系统研究	第24-30页
· DXF文件格式及图形几何信息的提取	第25页
· 机器人运动路线规划	第25-27页
· 机器人工作文件生成	第27-28页
· 仿真和试验	第28-30页
· 本章小结	第30-31页
3 双目视觉系统构成及数学模型	第31-49页
· 摄像机标定原理	第31-39页
· 摄像机成像模型	第31-33页
· 摄像机标定常用坐标系	第33-35页
· 各个坐标系之间转换	第35-36页
· 摄像机非线性模型	第36-37页
· 摄像头标定实验	第37-39页
· 双目立体视觉原理	第39-48页
· 双目立体视觉测量原理	第39-41页
· 极线几何	第41-42页
· 极线校正	第42-43页
· 立体校正	第43-45页
· 双目视觉标定实验	第45-48页
· 本章小结	第48-49页
4 基于双目立体视觉的三维重建	第49-61页
· 立体匹配	第49-52页
· 匹配算法	第49-51页
· 匹配策略	第51页
· 匹配准则	第51-52页
· 基于Harries角点的三维重建	第52-58页
· Harries角点检测算子	第52-53页
· 亚像素级精度角点特征位置的计算	第53-54页
· Harris角点特征匹配实验	第54-58页
· 基于块匹配算法的三维重建	第58-60页
· 块匹配算法	第58-59页
· 块匹配算法实验	第59页
· 点云数据的显示	第59-60页
· 本章小结	第60-61页
5 机器人手眼标定	第61-70页
· 引言	第61页
· 传统的手眼标定方法	第61-65页
· 手眼快速标定算法	第65-67页
· 手眼关系快速标定实验	第67-69页
· 本章小结	第69-70页
6 基于卡尔曼滤波器的机器人立体视觉控制研究	第70-77页
· 引言	第70页
· 卡尔曼滤波器原理	第70-71页
· 卡尔曼滤波器的算法	第71-72页
· 基于卡尔曼滤波器的机器人空间平面模拟加工实验	第72-76页
· 本章小结	第76-77页
总结与展望	第77-78页
参考文献	第78-81页
致谢	第81-82页
攻读硕士学位期间发表的学术论文	第82-83 页

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