基于数字样机技术的3-TPS并联平台的研究和开发



基于数字样机技术的3-TPS并联平台的研究和开发

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基于数字样机技术的3-TPS并联平台的研究和开发

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-18页
· 课题研究的背景及意义	第10-11页
· 并联平台应用及并联运动平台研究现状	第11-13页
· 并联平台及其应用	第11-12页
· 并联运动平台研究现状	第12-13页
· 数字化样机与开放式数控系统研究现状	第13-15页
· 数字化样机技术概述	第13-14页
· 开放式数控系统概述	第14-15页
· 本文所做工作	第15-18页
· 课题意义	第15-16页
· 课题主要工作	第16-18页
第2章 3-RPS并联平台运动学方程建立	第18-26页
· 并联普通机构的位置反解	第18-23页
· 机构约束方程的建立	第18-21页
· 姿态逆解	第21页
· 位置逆解	第21-23页
· 运动学分析	第23-25页
· 3-RPS并联平台的约束条件	第23-24页
· 速度的求解	第24-25页
· 加速度求解	第25页
· 本章小结	第25-26页
第3章并联平台数字化样机建模及仿真	第26-38页
· 建立三维实体模型	第26-28页
· 并联平台的运动学仿真分析	第28-34页
· 并联平台的动力学仿真分析	第34-36页
· 本章小结	第36-38页
第4章 3-RPS并联平台控制系统设计与实现	第38-52页
· 模糊神经网络	第38-40页
· 开放式控制系统的思想	第38-39页
· 开放式控制系统现状	第39-40页
· 开放式并联平台控制系统的优点	第40页
· 并联平台开放式控制系统的硬件结构	第40-44页
· 主控制处理器(研华工控机)	第41-42页
· 多轴运动控制卡PMAC	第42-43页
· 数字式交流伺服控制系统	第43-44页
· 控制系统的连接	第44-50页
· 主控单元连接	第45-49页
· 伺服单元连接	第49-50页
· 并联平台控制系统构成	第50-51页
· 本章小结	第51-52页
第5章虚拟现实环境下3-RPS并联平台仿真研究	第52-66页
· Vega的视景仿真基本功能	第52-54页
· 3-RPS并联平台视景仿真模型开发	第54-63页
· 建模工具Multigen-Creator简介及特点	第54页
· Creator在视景仿真中的优势	第54-56页
· 3-RPS并联平台flt数据模型建立	第56-58页
· 3-RPS并联平台节点模型建立	第58-60页
· 3-RPS并联平台DOF节点建立	第60-63页
· VR环境下3-RPS并联平台运动仿真	第63-65页
· Vega的模块应用	第63-64页
· 3-RPS并联平台在Vega中的模型对象	第64-65页
· 本章小结	第65-66页
第6章总结与展望	第66-68页
· 本文主要工作总结	第66页
· 未来发展趋势展望	第66-68页
参考文献	第68-72页
致谢	第72 页

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