基于非理想元胞自动机的自重构机器人分布式控制研究



基于非理想元胞自动机的自重构机器人分布式控制研究

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基于非理想元胞自动机的自重构机器人分布式控制研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-22页
· 课题背景与来源	第10-11页
· 自重构机器人控制方法	第11-12页
· 国内外研究现状	第12-20页
· 自重构机器人分布式控制研究现状	第13-16页
· 元胞自动机理论应用于自重构机器人	第16-20页
· 本文主要内容	第20-22页
第2章自重构机器人理想元胞自动机模型	第22-28页
· 引言	第22页
· 二维理想元胞自动机	第22-23页
· 保持整体高度三维理想元胞自动机	第23-25页
· 可降低高度三维理想元胞自动机	第25-27页
· 本章小结	第27-28页
第3章基于子单元的非理想元胞模型	第28-43页
· 引言	第28页
· UBot 模块系统	第28-33页
· UBot 模块局部环境建立	第29-31页
· UBot 模块运动约束	第31-33页
· 子单元涌现控制	第33-35页
· 子单元的概念	第33页
· 子单元的生命周期	第33-34页
· 子单元运动的方向引导	第34-35页
· 子单元的可达空间	第35页
· 不同类型子单元对比	第35-40页
· UBot 模块不同类型子单元	第35-37页
· UBot 模块子单元运动特性比较	第37-39页
· 对比结果分析	第39-40页
· UBot 自重构机器人非理想元胞模型	第40-42页
· 本章小结	第42-43页
第4章自重构机器人分布式重构运动	第43-58页
· 引言	第43页
· UBot 自重构机器人非理想元胞自动机模型	第43-52页
· 模块元胞位置规则	第44-45页
· 模块运动规则	第45-47页
· 保持系统整体性	第47-48页
· 规则死锁问题	第48-51页
· UBot 模块分布控制算法	第51-52页
· UBot 自重构机器人无目标构型重构运动	第52-57页
· 典型障碍环境重构运动	第52-54页
· 崎岖障碍环境重构运动	第54-55页
· 复杂障碍环境重构运动	第55-57页
· 本章小结	第57-58页
第5章自重构机器人分布式重构变形	第58-66页
· 引言	第58页
· 自重构机器人重构变形问题的定位	第58-60页
· 基于环境约束的重构变形	第60-62页
· 环境约束作用原理	第60-61页
· 环境约束下的系统自动重构变形	第61-62页
· 基于任务引导的重构变形	第62-64页
· 任务引导作用原理	第62-63页
· 面向特定任务的自动重构变形	第63-64页
· 本章小结	第64-66页
结论	第66-67页
参考文献	第67-72页
攻读硕士学位期间发表的论文	第72-73页
致谢	第73 页

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