无人机非线性姿态控制研究—硕士毕业论文下载



无人机非线性姿态控制研究

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无人机非线性姿态控制研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-18页
· 研究背景及意义	第9-10页
· 无人机研究现状及发展趋势	第10-13页
· 国外无人机发展情况	第10-11页
· 国内无人机发展情况	第11-13页
· 无人机姿态控制方法研究现状	第13-16页
· 非线性控制方法研究	第13-15页
· 分数阶 PID 研究现状	第15-16页
· 本文主要研究内容	第16-18页
第2章无人机数学模型建立及响应特性分析	第18-28页
· 引言	第18页
· 坐标系定义及坐标转换	第18-21页
· 坐标系定义	第18-19页
· 坐标变换	第19-21页
· 无人机数学模型建立	第21-24页
· 无人机气动力和气动力矩	第24-25页
· 无人机的零输入无控响应特性分析	第25-27页
· 本章小结	第27-28页
第3章无人机分数阶 PID 非线性动态逆姿态控制	第28-48页
· 引言	第28页
· 非线性动态逆理论分析	第28-30页
· 无人机动态逆控制设计	第30-33页
· 层叠结构非线性动态逆	第30-32页
· 内外回路控制律设计	第32-33页
· 动态逆仿真分析	第33-36页
· 动态跟踪特性分析	第33-35页
· 气动参数摄动鲁棒性分析	第35-36页
· 分数阶 PID 控制研究	第36-43页
· 分数阶微积分定义	第36-37页
· Oustaloup 算法及其改进算法	第37-39页
· 分数阶 PID 与整数阶 PID 对比	第39-43页
· 分数阶 PID 内外环控制律结构设计	第43页
· 基于动态逆的分数阶 PID 姿态控制仿真	第43-47页
· 本章小结	第47-48页
第4章无人机自抗扰姿态控制方法研究	第48-65页
· 引言	第48页
· 自抗扰控制理论分析	第48-53页
· 跟踪微分器理论	第48-51页
· 扩张状态观测器原理	第51-53页
· 多变量解耦控制设计	第53-54页
· 无人机姿态控制器设计	第54-56页
· 分数阶 PID 自抗扰控制仿真分析	第56-63页
· 动态特性分析	第56-59页
· 风干扰下稳定性分析	第59-61页
· 参数摄动稳定性分析	第61-63页
· 本章小结	第63-65页
结论	第65-67页
参考文献	第67-71页
攻读硕士学位期间发表的学术论文	第71-73页
致谢	第73 页

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