5R关节型机械手机构分析与控制仿真的研究



5R关节型机械手机构分析与控制仿真的研究

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5R关节型机械手机构分析与控制仿真的研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第一章绪论	第10-16页
· 课题研究背景	第10-11页
· 工业机器人的发展动态	第11-14页
· 国外机器人的发展状况	第11-13页
· 国内工业机器人的发展状况	第13-14页
· 课题来源及研究意义	第14-16页
第二章关节型机械手机构学研究	第16-20页
· 方案技术标	第16-17页
· 机械手机构选型及机构简图	第17-19页
· 开链式关节机械手的技术参数	第19页
· 机械手开链式和闭环机构自由度	第19页
· 本章小结	第19-20页
第三章 5R 关节机械手机构运动学分析	第20-32页
· 机械手的位姿描述	第20-21页
3.2 齐次坐标矩阵及 D - H 坐标变换	第21-22页
3.3 5R 关节型机械手运动数学模型建立及求解	第22-31页
· 建立模型并解出运动方程正解	第22-25页
· 机械手的运动学逆解	第25-29页
· 实例	第29-31页
· 本章小结	第31-32页
第四章 5R 关节机械手上下料过程轨迹规划	第32-55页
· 轨迹规划方法	第32-33页
4.2 上下料 5R 关节型机械手轨迹规划	第33-46页
· 上下料工作路径	第33-35页
· 各结点位姿矩阵及运动学反解	第35-46页
· 轨迹插值	第46-54页
· 选择轨迹插值函数	第46-50页
· 上料过程插值计算	第50-54页
· 本章小结	第54-55页
第五章 5R 关节型机械手上料过程运动仿真	第55-65页
· 概述	第55-56页
· 计算机辅助工程和虚拟样机技术	第55页
5.1.2 关于 MATLAB 软件和 UG 软件	第55-56页
· 建立三维模型	第56-57页
· 关节变量运动曲线	第57-60页
· 运动仿真	第60-62页
· 误差分析	第62-64页
· 本章小结	第64-65页
第六章结论	第65-66页
参考文献	第66-68页
在学研究成果	第68-69页
致谢	第69 页

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