关节履带式机器人设计及运动性能研究



关节履带式机器人设计及运动性能研究

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关节履带式机器人设计及运动性能研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-10页
第一章绪论	第10-18页
· 引言	第10-11页
· 履带式机器人研究现状	第11-14页
· 履带式机器人研究重点	第14-15页
· 课题要求与内容安排	第15-18页
第二章履带地面力学与履带式机器人构型研究	第18-25页
· 履带地面力学	第18-21页
· 履带纵向阻力	第18-19页
· 履带横向阻力	第19-20页
· 履带的压力分布	第20页
· 履带的牵引力	第20-21页
· 履带式机器人构型研究	第21-24页
· 固定履带式行走机构	第21-22页
· 四履带双摆臂式机器人	第22-23页
· 六履带四摆臂式机器人	第23-24页
· 本章小结	第24-25页
第三章关节履带式机器人机构设计	第25-46页
· 关节履带式机器人设计要求	第25页
· 关节履带式机器人整体机构设计方案	第25-27页
3.3 开发环境 Solidworks 简介	第27-28页
· 主要零部件设计	第28-42页
· 驱动电机选型	第28-29页
· 同步轮与同步带设计	第29-32页
· 主动力轴设计	第32-35页
· 摆臂轴设计	第35-38页
· 从动轴设计	第38-40页
· 后摇臂设计	第40-42页
· 机器人三维零件装配	第42页
· 机器人实体组装和防腐密封处理	第42-45页
· 机器人实体组装	第42-43页
· 机器人防腐密封处理	第43-45页
· 本章小结	第45-46页
第四章关节履带式机器人控制系统设计	第46-60页
· 控制系统总体设计方案	第46-47页
· 车载控制器模块	第47-53页
· 控制芯片选择	第47-48页
· 单片机软件开发环境	第48页
· 主控芯片模块	第48-50页
· 从控芯片模块	第50-53页
· 电机驱动模块	第53-54页
· 无线通讯系统	第54-57页
4.4.1 无线数据传输模块 FHL0611	第54-56页
· 无线视频收发模块	第56-57页
· 硬件系统安装	第57页
· 上位机人机界面设计	第57-59页
· 人机界面开发环境	第57-58页
· 人机界面设计	第58-59页
· 本章小结	第59-60页
第五章关节履带式机器人运动性能分析	第60-73页
· 爬坡运动分析	第60-62页
· 跨沟运动分析	第62-63页
· 越障运动分析	第63-68页
· 关节履带式机器人质心分布	第63-65页
· 关节履带式机器人跨越台阶轨迹规划	第65-66页
· 关节履带式机器人越障高度分析	第66-68页
· 机器人运动实验	第68-71页
· 机器人水平路面实验	第68-69页
· 机器人爬坡实验	第69页
· 机器人跨沟实验	第69-70页
· 机器人越障实验	第70-71页
· 本章小结	第71-73页
第六章总结与展望	第73-75页
· 本文总结	第73-74页
· 研究展望	第74-75页
参考文献	第75-78页
致谢	第78-79页
攻读硕士学位期间已发表或录用的论文	第79-81 页

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